ubuntu/docker-autoware/rosbag离线相机激光雷达外参标定

可以使用autoware的小工具运行相关节点，也可以在终端运行，这里我只介绍后者。
1、首先安装docker版本的autoware，这里不赘述。
2、进入、运行docker-autoware
$ cd docker
$ cd generate
$ ./run（运行完即进入docker环境）
$ cd Autoware
3、使用autoware，相机内参标定：
3.1 docker-autoware终端运行
$ rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square SQUARE_SIZE --size MxN image:=/image_topic
注：SQUARE_SIZE：单个棋盘格的大小，单位m；MXN：棋盘格的横纵角点数量；/image_topic：rosbag包发布的图像话题。
3.2 运行rosbag：$ rosbag play -l *******.bag(-l 为循环播放，为了保证采样量）
3.3 保存内参标定结果
在界面点击calibrate（按钮变为绿色之后），稍等片刻，终端会显示内参标定结果；点击save，会将内参标定结果保存在文件中，默认是保存在/home下
4、相机激光雷达外参标定：
外参标定最好用高反光物体，这样轮廓好识别，进一步能