PCL RANSAC点云粗配准

一、简介

之前一直在论文中看到这种方法，使用RANSAC进行点云的粗配准，虽然这种方法有些粗糙，但如果作为论文的对比试验，还是可以用的。其具体过程如下：

1、首先，对点云进行下采样处理，减少点云的计算量。
2、之后，基于下采样的点云提取特征点，这里使用的是FPFH特征描述子。
3、基于特征点使用RANSAC算法进行迭代采样，获取较为理想的变换矩阵，迭代次数为50000次。
4、使用所获得的变换矩阵进行点云变换操作。

二、实现代码

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