相机内参标定

方法一：使用ROS提供的工具camera_calibration

参考ROS的文档：
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
注意，这里的–size 8x6 ，不是棋盘格的格子列数和行数，而是十字交点的个数。

方法二：使用Matlab提供的APP camera calibrator

此方法过程比较简单，不赘述。
关键在于，如何将Matlab得到的相机内参参数 转换为ROS使用格式。
参考这篇文章：https://blog.csdn.net/qq_41204464/article/details/103075881