【VisionMaster】相机内参标定与使用

相机内参标定主要用于获取相机的内参的内参矩阵、畸变系数与外参矩阵。具体原理可参见OpenCV相机标定。

1. 方案配置

2. 畸变标定

畸变标定模块主要用于生成一个离线的标定文件。

2.1 基本参数

• 标定文件路径
  指定用于生成的相机标定文件的路径。首次生成标定文件时，应先执行畸变标定模块，然后点击生成标定文件按钮，选择标定文件的存储路径与标定文件的名称。
• 更新文件
  指定是否在将每次运行畸变标定的结果更新到标定文件。

2.2 运行参数

• 校正中心X
  输入的标定板图像在X方向的中心坐标

• 校正中心Y
  输入的标定板图像在Y方向的中心坐标

• 畸变类型
  选择标定的畸变类型，包含三种方式：透视畸变，径向畸变与径向透视畸变。

• 标定板类型
  包含两种类型，棋盘格标定板与圆标定板。

  • 棋盘格标定板
    

  • 圆标定板
    

3. 畸变校正

使用标定文件将带畸变的图像校正为去畸变的图像。

3.1 基本参数

• 标定文件路径
  指定用于畸变校正的标定文件名称。

3.2 运行参数

• 校正模式
  分为三种类型，透视畸变校正，径向畸变校正与径向透视畸变校正。一般与畸变校正模块中选择的类型相同。

4. 标定验证

由于该案例中使用的标定板图像使用的是25mm焦距的镜头进行拍摄，畸变量相对较小，校正结果不大明显，因此采用原图与标定后的图像之差作为依据（展示用）。

红色框内的黑边就是因为畸变校正产生的。