利用ROS中image_transport将sensor_msgs/CompressedImage转为sensor_msgs/Image

利用ROS中image_transport将sensor_msgs/CompressedImage转为sensor_msgs/Image

如果是在launch文件中打开这个节点的话，则在launch文件中添加如下内容即可：

<node name="image_transport" pkg="image_transport" type="republish" args="compressed in:=/pointgrey/image_color raw out:=/pointgrey/image_color_raw" />

注意：后面跟的args含义如下：

• compressed in表示这个节点要输入的是压缩的图像，然后图像话题是/pointgrey/image_color。注意一般相机驱动压缩图像话题会在后面再加一个compressed，也就是实际录制的是/pointgrey/image_color/compressed，但是这里输入命令的时候要把后面的compressed去掉。
• raw output表示这个节点转化后要输出的是原始的图像，图像话题是/pointgrey/image_color_raw。然后后面rivz或者代码中要订阅原始图像的话，直接订阅这个话题就可以了。