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Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (7): PathReuseDecider

PathReuseDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 2 个 task，它的作用主要是换道时：

  • 根据横纵向跟踪偏差，来决策是否需要重新规划轨迹；
  • 如果横纵向跟踪偏差，则根据上一时刻的轨迹生成当前周期的轨迹，以尽量保持轨迹的一致性

Apollo Planning决策规划系列文章：

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行

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