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sw转urdf详细步骤

一.安装软件
首先安装安装sw插件 ，这是sw转urdf的插件
点击installsw转urdf详细步骤_第1张图片

.
solidworks的版本可能不同，官方建议最好版本在2019以上版本
sw转urdf详细步骤_第2张图片

sw转urdf详细步骤_第3张图片

点击next

sw转urdf详细步骤_第4张图片

修改文件夹，点击安装

之前打开sw,一定要重启sw,否则会找不到插件
二．转换模型
现在我们打开我们需要转换的sw文件
这次测试以我自己画的小车为例
sw转urdf详细步骤_第5张图片

在改之前说一个事情，就是插件是可以直接把sw转换成urdf文件，但是这样转换很可能会出问题，所以我们要自己对小车进行标定
小车标定：

  1. 首先我们得理解在小车运动过程中谁是base_link 谁是joint_link ，换而言之，就是谁是固定的，谁是动的，在小车里，轮子是动的，车身是固定的，但是base_link选择的数量有限，所以我们不要把不动的东西设计的太复杂。或者，在装配过程中，先将装配不动的东西装配成一个整体保存，下次整车装配的时候作为一个整体的零件导入，车身装配的过程，我这里就省略了现在我们开始标定
  2. 建立点，轴，坐标系

sw转urdf详细步骤_第6张图片
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我先在是从右前。右后，左前，左后的顺序进行表点，坐标系也是一样
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这个是base_link,所要用的点，记得点的顺序和坐标系的顺序一定不能错
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如果记不住可以对点的顺序，可以对点的名字进行重命名
点建立完了，我们现在就是建立坐标系
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选中点，点击坐标系
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这里要注意一下，小车轮子的x轴的方向要一致
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我这里选的是底板的面，红圈标出来的是小车轮子的坐标系
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左前
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这里标定会发现一个问题就是x轴的方向反了，我们点击箭头，x轴的方向就可以调过来
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最后是base_link
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切记所有的坐标系的x轴一定要一致
坐标系搞完了，就可以弄基准轴了
旋转轴有一个小技巧，就是选旋转轴，因为在这个车上，左前和右前用安装的是一个长度的位置，所以可以共用一个基准轴，所以四个麦轮只需要两个基准轴就可以了

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到这里所有的要用的都标定好了，下面就使用sw转urdf插件了
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找到工具，下拉栏里有个file这个就是插件了，安装了找不到，那就重启sw
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这个就是插件的全貌，link名字可以自己设定但是要用英文，避免转换带来不必要的麻烦
选取base_link的坐标系
选取base_link所包含的零件
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本来4个梅花联轴器应该是要选定的，但是选的数量有限，切这个是可以旋转的，所以就没选
下面出现4个empty_link是我们所要用的关节link，这里指的是轮子
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子关节，命名要英文选定右前轮所在的坐标系，所要用的基准轴，所要包含的零件
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连接件有4中关系对应着机械的4种关系
这里我们选的是continuous（旋转）
依次标定好各个旋转轴
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点击这个按钮会生成
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点击next
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点击next
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对文件夹进行重命名

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过一会会生成这样一个文件夹，这里面包含了，gazebo所要用的所有文件

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小车所要用的模型文件
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Gazebo所要用的launch文件
sw转urdf详细步骤_第33张图片

小车关节的配置文件

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