SLAM建图hector_slam

如何为您的机器人设置hector_slam

hector_slam使用hector_mapping节点来学习环境图，并同时以激光扫描仪的帧速率估算平台的2D姿态。必须正确设置hector_mapping的帧名称和选项。本教程介绍了不同的选项。下图显示了在崎rough不平的地面上行走的机器人的简化2D视图中所有潜在的关注帧，导致平台的侧倾和俯仰运动：

映射，odom和base_link框架之间的一般关系已在移动平台的坐标框架中进行了描述。我们在odom和base_link之间使用两个框架：base_footprint框架不提供高度信息，并表示机器人的2D姿势（位置和方向）。base_stabilized框架添加了有关机器人相对于地图/ odom层的高度的信息。base_link框架牢固地连接到机器人，并且与base_stabilized框架相比增加了侧倾角和俯仰角。对于此转换，可以使用诸如AHRS或INS之类的用于估计车辆姿态的系统（可以使用***hector_imu_attitude_to_tf***来实现例如节点）。对于不显示滚动/俯仰运动的平台，base_stabilized和base_link框架相同。从base_link到laser_link的转换通常由***静态转换发布者***或***机器人状态发布者***提供。

建立

我们假定读者对下一节的ROS参数和启动文件有基本的了解。该hector_slam_launch包中包含可作为实例的一些启动文件。

1. 用于代替映射 ，
   gmapping发布map-> odom变换。您必须设置以下hector_mapping参数以反映平台上的设置：

如果您的平台呈现出滚动/俯仰运动，则必须设置base_frame，使其具有上文“概述”部分中描述的base_stabilized框架的属性。

2. 不带odom框架使用
   如果您不需要使用odom框架（例如，因为您的平台不提供任何可用的里程表），则可以直接发布从map到base_link的转换：
   

3. 使用而不广播转换
   该系统也可以在不广播任何tf转换的情况下使用。如果另一个节点负责发布map-> odom或map-> base_frame转换，这将很有用。可以通过设置：
   
   在这种情况下，上的poseupdate主题发布的估计姿态hector_mapping可能是由INS系统，然后出版了MAP-> base_frame变换用于例子。
   https://wiki.ros.org/hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot