手机图形化编程自主控制机器人完成各种任务。找东西，打靶，足球等。成本超低。人工智能开发很模式！使用老旧闲置手机再花几十块钱就能做出智能机器人！

很有意思，现在家家户户的老旧闲置手机太多了，这里提供了一种变废为宝的方法。
不会传视频，请看链接：
大家可以聊一聊啊，老旧闲置手机还有什么用处呢，比如用这种方法还可以做扫地机器人啊，智能窗帘啊什么的。
这种方法成本很低哦。UP主：https://space.bilibili.com/72236390/
手机固定在小车上，手机上的app通过摄像头寻找目标，如果找到目标，app就会计算出目标和小车之间的距离和角度，然后通过蓝牙向小车发送移动指令，让小车靠近目标。当小车靠近目标以后，手机app再向小车发送抓取或者推动等指令。如果app在当前位置没有发现目标，就给小车发送左转命令，然后继续寻找目标。
这里有很多机器人运行视频： https://space.bilibili.com/72236390/

这个项目是使用手机通过蓝牙连接机器人，然后手机发送指令控制机器人的。

app使用android studio 开发，这是蓝牙连接的代码：
    public void connectBLE() {
        if(BTdevice == null){
            Log.e(TAG, "connectBLE Error: BTdevice == null ");
            return;
        }
        
        Log.e(TAG, "connectBLE start ...");
        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {
            mBluetoothGatt = BTdevice.connectGatt(MainActivity.this,
                true, gattCallback, TRANSPORT_LE);
        } else {
            mBluetoothGatt = BTdevice.connectGatt(MainActivity.this,
                true, gattCallback);
        }
    }
    这是断开蓝牙连接的代码：
    public boolean disConnect() {
        if (mBluetoothGatt != null) 
        {
            mBluetoothGatt.disconnect();
            mBluetoothGatt.close();
//            mBluetoothGatt = null;
            return true;
        }
        return false;
    }

其中最重要的是这个callback：

    private BluetoothGattCallback gattCallback = new BluetoothGattCallback() {
        
        @Override
        public void onConnectionStateChange(BluetoothGatt gatt, int status, int newState) {
            super.onConnectionStateChange(gatt, status, newState);
            Log.e(TAG,"onConnectionStateChange()");
            if (status==BluetoothGatt.GATT_SUCCESS){
                //connect success
                
            }else{
                //connect fail
                
            }
        }
        
        /**
         * find device, really connect.
         * */
        @Override
        public void onServicesDiscovered(BluetoothGatt gatt, int status) {
            super.onServicesDiscovered(gatt, status);
        });
        }

图像识别使用的opencv，关于他的环境搭建，网上有很多介绍，其中最重要的是这句：

    @Override
    public void onResume() {
        super.onResume();
        if (!OpenCVLoader.initDebug()) {
//            Log.d(TAG, "Internal OpenCV library not found. Using OpenCV Manager for initialization");
            OpenCVLoader.initAsync(OpenCVLoader.OPENCV_VERSION_3_0_0, this, mLoaderCallback);
        } else {
//            Log.d(TAG, "OpenCV library found inside package. Using it!");
            mLoaderCallback.onManagerConnected(LoaderCallbackInterface.SUCCESS);
        }

    }

我把它放在onResume()，使用非常方便。

来个视频，很爽，这种模式可以开发很多超低成本的人工智能应用，欢迎大家讨论，谢谢！

手机编程自主控制机器人完成各种任务。也是最新手机外设哦。