无人驾驶(三)---teleop_twist_keyboard控制底盘运动

1. 环境配置

Ubuntu：18.04
ros: melodic

底盘控制文件启动后，可以通过teleop_twist_keyboard 和 cmd_vel 控制底盘运动

2. 启动一个键盘控制节点：

#安装键盘控制节点
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
#运行
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

或者源码安装
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard
cd ..
catkin_make

q/z 同时修改线速度和角速度，q 增 z 减。w/x 修改线速度，w 增 x 减。e/c 修改角速度，e 增 c 减。

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
anything else : stop

CTRL-C to quit

3. 发布 cmd_vel 话题消息控制底盘运动

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
或
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

第一个命令：小车以0.5m/s 的速度前进，一段时间后自动停止；第二条命令：小车以0.5m/s 的速度前进发布频率为10，Ctrl+C终止