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(1分钟速通)逆深度(深度的倒数)在SLAM中的应用

逆深度也即深度的倒数

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采用逆深度参数表达的BA问题导数推导_木独的博客-CSDN博客

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论文笔记_S2D.42_2018-CRV_为经典图像处理辩护:在CPU上的快速深度补全_惊鸿一博的博客-CSDN博客

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总结：逆深度是slam中出现的一种广泛使用的参数化技巧，其特点有：优化变量少、能表达非常远的点以及分布近似高斯分布。在vins中的优化部分也提到了逆深度，这里只给出简略的描述，具体的优化过程还详见vins相关博客或者学习课程。

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