[ROS]roscd和cd的区别

Linux：Ubuntu 18.04 (Bionic)
ROS：ROS Melodic Morenia

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1. roscd和cd的区别

cd，change directory，更改目录。roscd 和 cd 命令都是用于切换到指定目录的命令。它们之间的不同点是：

• cd 是 UNIX / Linux 系统的命令；
• roscd 是 ROS 系统的命令，是rosbash命令集的一部分；roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。

2. 举例说明

  假设你已经创建好了一个catkin工作空间和 一个名为beginner_tutorials的catkin软件包。

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/

roscd beginner_tutorials

通过对比，roscd相较于cd，输入命令更加快捷。

3. 注意事项

  如果roscd提示类似于roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'的话，你需要按照创建catkin工作空间后面的步骤使环境变量生效：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

  但是每次进行catkin_make编译后，都要使用source devel/setup.bash刷新环境，否则就会出现上面那样的问题。这个问题怎么解决呢？其实很简单，只需要将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash命令添加到.bashrc脚本文件中，让系统自动刷新工作空间即可。

echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

  我们可以通过如下命令打开bashrc文件，source ~/catkin_ws/devel/setup.bash命令在脚本的最后一行.

gedit  ~/.bashrc

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4. 参考

[1] ROS.org. ROS教程[EB/OL]. [2022-6-29]. http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials