[ROS]roscd和cd的区别

[ROS]roscd和cd的区别_第1张图片
Linux:Ubuntu 18.04 (Bionic)
ROS:ROS Melodic Morenia


目录

  • 1. roscd和cd的区别
  • 2. 举例说明
  • 3. 注意事项
  • 4. 参考

1. roscd和cd的区别

cd,change directory,更改目录。roscdcd 命令都是用于切换到指定目录的命令。它们之间的不同点是:

  • cd 是 UNIX / Linux 系统的命令;
  • roscd 是 ROS 系统的命令,是rosbash命令集的一部分;roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。

2. 举例说明

  假设你已经创建好了一个catkin工作空间和 一个名为beginner_tutorials的catkin软件包。

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/
roscd beginner_tutorials

通过对比,roscd相较于cd,输入命令更加快捷。

3. 注意事项

  如果roscd提示类似于roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'的话,你需要按照创建catkin工作空间后面的步骤使环境变量生效:

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

  但是每次进行catkin_make编译后,都要使用source devel/setup.bash刷新环境,否则就会出现上面那样的问题。这个问题怎么解决呢?其实很简单,只需要将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash命令添加到.bashrc脚本文件中,让系统自动刷新工作空间即可。

echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

  我们可以通过如下命令打开bashrc文件,source ~/catkin_ws/devel/setup.bash命令在脚本的最后一行.

gedit  ~/.bashrc

4. 参考

[1] ROS.org. ROS教程[EB/OL]. [2022-6-29]. http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

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