ROS机器人编程学习（五）——ROS命令1

第5章 ROS命令
本章主要讲解了ROS下的常用操作命令，包括shell命令、执行命令、信息命令、catkin命令、功能包命令。
由于这一章内容实在太多了，因此博客分三节进行学习记录。本文主要记录shell命令和执行命令。
此外，建议结合古月居ROS入门21讲同步学习。

1 ROS命令概述

ROS可以通过在shell环境中输入命令来进行文件系统的使用、源代码编辑、构建、调试和功能包管理等。

• shell 命令
• 执行命令
• 信息命令
• catkin命令
• 功能包命令
  
  

2 ROS shell命令

ROS shell命令又被称为rosbash，可以在ROS开发环境中使用Linux中常用的bash shell命令。

主要命令有：

2.1 roscd：移动ROS目录

roscd 移动到保存有功能包的目录，该命令的基本用法是在roscd命令之后将功能包名称写入参数。

$ roscd turtlesim
/opt/ros/kinetic/share/turtlesim $
$ roscd my_first_ros_pkg
~/catkin_ws/src/my_first_ros_pkg $

2.2 rosls：ROS文件列表

rosls 查看指定的ROS功能包的文件列表

$ rosls turtlesim
cmake images msg srv package.xml

2.3 rosed：ROS编辑命令

rosed 用于编辑功能包中的特定文件。
运行时，它会用用户设置的编辑器打开文件。用于快速修改相对简单的内容。

$ rosed turtlesim package.xml

3 ROS执行命令

ROS执行命令管理ROS节点的运行。
最重要的是，roscore被用作节点之间的名称服务器。

主要命令：

3.1 roscore：运行roscore

• roscore命令会运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息。
• 主节点是使用ROS时必须首先被运行的必要元素。
• ROS 主节点由roscore运行命令来驱动，并作为XMLRPC服务器运行。
• 主节点接收多种信息的注册，如节点的名称、话题和服务名称、消息类型、URI地址和端口号，并在收到节点的请求时将此信息通知给其他节点。
• 此外，会运行rosout，这个命令用于记录ROS中使用的ROS标准输出日志。它还运行一个管理参数的参数服务器。

3.2 rosrun：运行ROS节点

rosrun 执行指定的功能包中的一个节点的命令。

3.3 roslaunch：运行多个ROS节点

• roslaunch是运行指定功能包中的一个或多个节点或设置执行选项的命令。
• 通过运行openni_launch功能包，可以运行20个以上的节点和10个以上的参数服务器。

如图，列出了多个参数和节点：

3.4 rosclean：检查及删除ROS日志

rosclean 命令检查或删除ROS日志文件。

在运行roscore时，对所有节点的记录都会写入日志文件，随着时间的推移，需要定期使用rosclean命令删除这些记录。