Ardupilot EKF3核心算法《EKF3输出数据处理》

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摘要

本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《EKF3输出数据处理》欢迎批评指正！！！

1.输出数据处理

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使用执行两个功能的简单观测器将PVA（位置+速度+角度）融合从融合时间范围向前传播到当前时间范围：
1）修正EKF使用的延迟时间范围。
2）将LPF（低通滤波器）应用于状态校正，以防止由于测量融合将不需要的噪声引入控制回路而导致的状态“步进”。
使用互补滤波器来校正EKF中的时间延迟的灵感来源于a Khosravian的工作。
参考文献：“ Recursive Attitude Estimation in the Presence of Multi-rate and Multi-delay Vector Measurements”-A Khosravian, J Trumpf, R Mahony, T Hamel, Australian National University

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代码参考：

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void NavEKF3_core::