配置VS Code进行ROS开发

系统环境:ubuntu18.04  + ROS melodic

1、VS Code 安装

(1)可以直接从Ubuntu的软件中心安装;

(2)也可以从官网下载安装包 ,vscode 下载:https://code.visualstudio.com/download,Ubuntu使用 dep安装包

直接双击安装,或者 sudo dpkg -i xxxx.deb 进行安装。

2、安装扩展插件

ROS开发会涉及到 ROS、C++、Python、Cmake。

(1)打开VS Code,打开 Extensions,在这里进行扩展插件的安装

(2)安装ROS 扩展,在搜索框中搜索ros,会出现很多的选项,我们选择安装 ROS 0.6.6

配置VS Code进行ROS开发_第1张图片

(3)安装Cmake 工具插件,搜素 cmake,我们安装 CMake Tools 1.5.3,带星,是github中下载量比较多的。

配置VS Code进行ROS开发_第2张图片

(4)安装 C++插件,搜索c++,我们安装 C/C++ 1.1.3

配置VS Code进行ROS开发_第3张图片

(5)安装python插件, 搜索python,安装第一个插件

配置VS Code进行ROS开发_第4张图片

完成上述安装步骤后,可以在 INSTALL下进行查看,到此,扩展插件安装完成

配置VS Code进行ROS开发_第5张图片

3、创建ROS工作空间,并进行编译

mkdir -p  demo02_ws/src

cd demo02_ws

catkin_make 

4、启动 VS Code,在当前工作空间执行 code .,打开VS Code后可看到工作空间的文件组织结构

配置VS Code进行ROS开发_第6张图片

5、VS Code配置文件

.vscode文件夹下就是相关配置文件:

(1)配置 Ctrl+Shift+B,执行编译动作,对应修改 tasks.json,改为

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

这样,每次执行快捷键 Ctrl+Shift+B,都会执行catkin_make命令。

(2)在编写ROS C++程序时,会出现无法补齐,这需要修改 c_cpp_properties.json,改为

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/melodic/include/*" //添加头文件路径
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "c++17",   //melodic版本涉及到一些 c++17的特性,这里改为c++17
            "intelliSenseMode": "gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

PS:最初始的c_cpp_properties.json内容格式,可能完全跟上面内容不一样。我们可以直接删除这个c_cpp_properties.json,

使用Ctrl+Shift+P,点击 C/C++:Edit Configurations(JSON),会创建新的c_cpp_properties.json。

6、至此,完成了VS Code的安装及配置,可以使用它进行ros c++\ros python的开发了,很方便。

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