用视觉SLAM时pixhawk需要进行的设置（实际就是传感器的选择）

收集了三个教程了，第一个是智能无人机课程里的，第二个是GAAS里的，第三个是阿木的

你会发现这三个教程都是设置那两个参数。可能大家也是相互借鉴

第一个和第二个都是把  EKF2_AID_MASK改为8   这是水平位置的传感器，他们不建议把竖直位置传感器也改为视觉，而是依旧用气压计，为了安全点。

 

下面也是摘自我的博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107589298

pixhawk上需要做的设置更改也讲的，其实就是水平位置的传感器和竖直高度的传感器的选择。突然感觉这些操作比ACfly方便多了。毕竟是开源，全球开发者的支持，我估计用光流模块应该也是重新选择一下传感器就可以了。

我发现GAAS也讲到了这个用SLAM时Pixhawk的设置，和课程里讲的时一样的

虽然是在QGroundControl地面站弄的，但设置都一样，而且GAAS和智能无人机说的一样建议竖直还是用气压计。感觉可能不管哪种地面站，固件应该都是一样的固件参数也是一样的，所以设置也是一样，我甚至类推，他们固件最开始进行初始化校准流程我估计也是一样的。所以应该不要怕就是MP换成QGC怕自己不会用。

 

http://shequ.dimianzhan.com/articles/376

https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-3-zai-wu-gps-huan-jing-xia-tong-guo-slam-shi-xian-wei-zhi-gu-j

 

 

阿木给的教程也是要设置这两个参数的

https://amov-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/%E8%87%AA%E4%B8%BB%E9%A3%9E%E8%A1%8C%E4%B9%8B%E5%85%A5%E9%97%A8.html#id11

 

https://github.com/amov-lab/px4_command

 

 

PX的官网手册在VIO部分也说了！！！

http://docs.px4.io/master/en/computer_vision/visual_inertial_odometry.html

 

 

B站也有个视频专门说了

https://www.bilibili.com/video/BV18b41137kR?from=search&seid=14164307118170369581

 如何通过QGC设置SLAM输入

 

 

七月在线的GAAS课程里面也亲自演示了，我当时忘记截图写了。