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简明：四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换

简明：四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换_第1张图片

详细推导过程可参考下述链接：
三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
四元数与旋转矩阵
机器人学导论
视觉slam十四讲

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