珞石机械臂ROKAE实战1：URDF文件导入ROS1

目录

前言

基本流程介绍

1. 创建工作空间

2. 创建功能包 

3. 向功能包添加机器人URDF模型

3.1 创建所需文件夹

3.2 更改功能包文件夹结构

3.3 检查.urdf文件的合适性

4. 更改.urdf文件

5. 创建.launch文件

6. 在RVIZ中查看机器人模型

参考文献

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前言

URDF文件夹可以直接通过机械臂技术人员获取，故本篇省略从SolidWorks导出机械臂URDF文件的步骤。

在所得的xMate ER7 Pro_description文件夹下运行tree命令可以看到该文件夹的组织架构如下：

基本流程介绍

1. 创建工作空间
2. 创建功能包
3. 更改功能包文件夹结构
4. 修改.urdf文件
5. 创建.launch文件
6. 在RVIZ中查看机器人模型

1. 创建工作空间

工作空间名称：rokae_ws

mkdir -p ~/rokae_ws/src
cd ~/rokae_ws/src
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

2. 创建功能包 

功能包名称：costum_urdf

cd ~/rokae_ws/src
catkin_create_pkg custom_urdf roscpp urdf tf rviz geometry_msgs
cd ..
catkin_make
echo "source ~/rokae_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 向功能包添加机器人URDF模型

3.1 创建所需文件夹

roscd custom_urdf
mkdir rviz
mkdir launch
mkdir urdf
mkdir meshes

3.2 更改功能包文件夹结构

更改前的文件夹结构

更改后的文件夹结构

*此处direct_teach.launch文件名称指向不明，可以直接将其重命名为所需内容，本文改成xMate7pro.launch。

3.3 检查.urdf文件的合适性

roscd custom_urdf/urdf
check_urdf xMatePro7.urdf

 运行结果如下图所示，表明语法没有错误。

4. 更改.urdf文件

打开xMatePro7.urdf，将原本的改为，即改到当前功能包路径下，更改该文件中的全部路径，xMatePro7.urdf中共有16处需要修改，修改之后保存即可。

5. 创建.launch文件

roscd custom_urdf/launch
gedit xMate7Pro.launch

将如下代码直接覆盖原文件内容

6. 在RVIZ中查看机器人模型

运行xMate7Pro.launch文件，即可在RVIZ中查看机器人模型。

roslaunch custom_urdf xMate7Pro.launch 

机械臂在RVIZ中的显示如下图所示。

参考文献

ROS学习：创建机器人的urdf_无水先生的博客-CSDN博客