ROS：ubantu18.04 中的ros（melodic）如何使用xacro宏定义，并在rviz中显示

##带宏定义的melodic机器人建模脚本
##目的是为了将机器人模型模块化，与C编程中的不同模块在不同文件中编写
##然后在#include“文件名.h”有异曲同工之妙
##机器人本体文件.xacro文件代码
##文件名：mrobot_classis.xacro

##相机本体.xacro文件代码
##–文件名：camera.xacro

##主函数代码（就是将各个结合在一起的模块）.urdf.xacro文件代码
##文件名：mrobot_with_camera.urdf.xacro

##在终端利用以下命令，生成总.urdf文件（即将各个函数自动解析为.urdf文件，我们运行的是mrobot.urdf文件

$ rosrun xacro xacro.py mrobot_with_camera.urdf.xacro>mrobot.urdf

##配置.launch文件
##文件名为：display_mrobot_classis_urdf.launch

##在终端利用以下命令，将.urdf文件运行到rviz中

$ roslaunch mrobot_description display_mrobot_classis_urdf.launc