深度相机

1、可测深度摄像头（TOF Camera）原理是什么？ - 知乎

首先，TOF 只是 3D 深度摄像技术中的一种方案。目前主流的 3D 深度摄像主流有三种方案：结构光、TOF、双目成像。

结构光（Structured Light）：结构光投射特定的光信息到物体表面后，由摄像头采集。根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个三维空间。（苹果iPhone X 用的就是这个方案）

TOF（Time Of Flight）：TOF 系统是一种光雷达系统，可从发射极向对象发射光脉冲，接收器则可通过计算光脉冲从发射器到对象，再以像素格式返回到接收器的运行时间来确定被测量对象的距离。

双目成像（Stereo System）：利用双摄像头拍摄物体，再通过三角形原理计算物体距离。

这三种方案中，双目测距成像因为效率低、算法难、精度差、容易受到环境因素干扰；TOF 方案同样有精度缺陷，传感器体积小型化之后对分辨率影响大。

2、http://www.ti.com/lit/wp/sloa190b/sloa190b.pdf

3、RGB-D深度图像介绍RGBD - donkey_1993的博客 - CSDN博客

4、RGBD物体识别(4)--使用opencv3读取kinect数据 - heroacool的专栏 - CSDN博客