rostopic pub

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2,0,0]' '[0,0,0.5]'

or

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 -- '[0.2,0,0]''[0,0,0.5]'

语法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

 

-r	表示重复发送命令
-1	只发送一次消息
/cmd_vel	发送话题的名称
geometry_msgs/Twist	发布的消息类型名称