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ros_control教程

在本教程中，我们将设置模拟控制器来驱动机器人的关节。这将使我们能够为像MoveIt!这样的规划者提供正确的 ROS 界面。. 我们将使用ros_control包，这是 ROS 中控制器接口的新标准。

文章目录

  • 关于ros_control
  • ros_control和Gazebo的数据流向
  • 环境准备
  • 用法
    • 添加transmission 元素到URDF中
    • 添加 gazebo_ros_control 插件
    • 默认行为提供以下 ros_control 接口：
    • 高级：自定义 gazebo_ros_control 模拟插件
  • RRBot 示例
  • 创建一个 ros_controls 包
    • 创建新包
    • 创建一个 .yaml 配置文件
    • 创建 roslaunch 文件
  • 使用 roslaun

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