刚点亮时为红色,随后以0.5s为中断间隔蓝绿等颜色不停变换。#include"derivative.h"/*includeperipheraldeclarations*/#defineBIT(x)(1<
E2UART编程(β板实操)task1传输helloworld
雨浅听风吟
arm
文章目录uart1时钟端口定义UART控制寄存器波特率设置UART1_SendChar#include"derivative.h"/*includeperipheraldeclarations*///UART1初始化函数voiddelay(){unsignedinti,j;for(i=0;i<5000;i++){for(j=0;j<100;j++)//嵌套的循环体,延时asm("nop");}}v
高级分布式系统-第12讲 分布式控制经典理论
十有久诚
分布式高级分布式系统
控制器基础分布式控制系统的设计,是指在给定系统性能指标的条件下,设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。PID控制器根据偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Derivative)进行控制(简称PID控制),一种广泛应用于压力、温度、流量、液位等工业控制系统中的控制规律。PID调节的实质:根据输入的偏差信号,按比例、积分、微分的函数关系进行计算,其运算结果用于
PID横向控制和仿真实现
艰默
自动驾驶-控制pid自动驾驶-控制控制汽车
文章目录1.PID介绍2.PID横向控制原理3.算法和仿真实现1.PID介绍PID是一种常见的控制算法,全称为Proportional-Integral-Derivative,即比例-积分-微分控制器。PID控制器是一种线性控制器,它将设定值与实际值进行比较,根据误差的大小,控制器会相应地调整系统的比例、积分和微分系数,以减小误差。PID控制器的基本公式为:u(t)=Kp∗e(t)+Ki∗∫0te
一个程序员的自白(危机可导)
java技术分享师
导数(英语:Derivative)是微积分学中重要的基础概念。一个函数在某一点的导数描述了这个函数在这一点附近的变化率。导数的本质是通过极限的概念对函数进行局部的线性逼近。或者可以简短地说,导数是用来找到“线性近似”的数学工具。如下图所示:而微积分基本定理描述了微积分的两个主要运算──“微分”和“积分”之间的关系。其实本质也是一种“分而治之”的思维模式,首先把复杂问题分解(逼近极限),然后把这些分
python实现PID温控算法
天才小C
算法pidpythonpid
PID算法介绍PID算法是一种常用的控制算法,用于调节和稳定控制系统的输出。PID代表比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)比例(Proportional):比例控制是根据当前误差的大小来产生输出的一部分。误差是指期望值与实际值之间的差异。比例控制通过将误差乘以一个比例常数来产生输出,该输出与误差成正比。比例控制的作用是使系统更快地响应误差,但可能
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-9PID控制器
LiongLoure
控制算法学习笔记
本文仅供学习使用本文参考:B站:DR_CANDr.CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-9PID控制器)P——ProportionalI——IntegralD——Derivative当前误差/过去误差/误差的变化趋势Kp⋅eK_{\mathrm{p}}\cdoteKp⋅e:比例增益——当前误差KI⋅∫edtK_{\mathrm{I}}\cdot\int{e}dtKI⋅∫edt:积分增益——过去误差-
【学习记录】PID原理学习以及在matlab/simulink中实现PID调参
dumpling0120
matlabmatlab学习开发语言
PID是什么PID:基于误差来消除误差的控制策略,就是“比例P(proportional)+积分I(integral)+微分D(derivative)”,是一种常见的“保持稳定”控制算法。PID表达式:比例P(proportional)+积分I(integral)+微分D(derivative)现在——过去——将来实例使用比例控制(P)r:希望输出x:实际输出e:误差(error)在simulin
51单片机项目(20)——基于51单片机的电机速度PID控制
嵌入式小李
51单片机项目51单片机电机速度控制PID
1.功能设计使用51单片机,控制电机速度,用了PID算法。有数码管显示实时速度,可以用按键设定速度。数码管也显示设定的预期速度。另外,还可以控制电机的换向和启停。2.仿真图3.PID算法介绍PID算法,即Proportional-Integral-Derivative(比例-积分-微分)算法,是目前最常用的控制系统调节算法之一。PID算法根据被控制量与目标值之间的误差,通过不断调整控制量,使误差逐
matlab使用scatter函数画图时报错“数组索引必须为正整数或逻辑值”解决办法
Time_Memory_cici
matlab开发语言
一、背景在使用matlab的scatter函数画图时报错“数组索引必须为正整数或逻辑值”。scatter函数说明:scatter(x,y)在向量x和y指定的位置创建一个包含圆形标记的散点图。二、解决办法如果使用scatter函数时报上述错误,尝试将连续函数先转换为函数句柄,即可解决:1、错误案例:假设我的函数为:second_derivative_1使用scatter画图:scatter(0,se
python编程求导数_SciPy函数求导数
weixin_39733943
python编程求导数
17.SciPy求函数的导数在SciPy里提供了很多的方法函数可以实现对某函数进行求导和求积分的操作。SciPy的求导相对简单也容易理解。已知函数$f(x)$求其在$x_0$的导数即$f'(x_0)$。方法一,使用scipy.misc模块下的derivative方法函数。importnumpyasnpfromscipy.miscimportderivativedeff(x):returnx**5f
python-函数返回多个值、返回多个参数;匿名函数Lambda返回多个值;python函数(function)可以返回多少个值或参数
键盘即钢琴
Pythonpython
最近在阅读一篇教程时(下面的代码),发现lambda匿名函数后面貌似有多个参数,比如下面的g(x,x2)和x1、eps。但是approximate_derivative这个函数在定义的时候,显然必须有2个位置参数。如果把g(x,x2)和x1、eps都看做匿名函数的返回值,那么显然这种调用方法是不当的!deff(x):return3.*x**2+2.*x-1defapproximate_deriva
在条件神经网络训练中,为什么对于条件特征采取 “don‘t compute derivative w.r.t. inputs”?
温柔的行子
神经网络人工智能深度学习
在条件神经网络训练中,"don'tcomputederivativew.r.t.inputs"意味着不计算相对于条件特征的输入的梯度。这在某些情况下是有用的,主要出于以下考虑:条件特征是固定的:在条件神经网络中,通常会使用来自外部的条件信息,例如文本描述、图像标签或其他特征。这些条件特征通常是固定的,不会根据损失函数进行训练。在这种情况下,计算条件特征的输入梯度没有实际意义,因为这些特征不会被调整
机器学习---BP算法代码(定义了一个基本的神经网络框架,包括Neuron(神经元)、NeuronLayer(神经元层)和NeuralNetwork(神经网络)三个类)
三月七꧁ ꧂
机器学习机器学习算法人工智能
1.约束定义一些代码中使用的缩写或约定。这些约定可以帮助理解代码的工作原理。以下是对每个缩写或约定的解释:1."pd_"作为变量前缀意味着"partialderivative"(偏导数)。在计算反向传播时,我们需要计算损失函数相对于模型参数的偏导数。2."d_"作为变量前缀表示"derivative"(导数)。导数是一个函数在某一点的斜率,它表示函数在该点的变化率。3."_wrt_"是"withr
(转载)PID算法简单实现
沈祥佑
原文出处PID算法image1什么是PIDPID,即比例Proportion、积分Integral和微分Derivative三个单词的缩写。闭环自动控制技术是基于反馈的概念以减少不确定性,在闭环自动控制原理中,我们把它叫做“PID控制器”,拿控制电机来说,参考下面模型:[图片上传中...(image-725457-1563416196973-3)]下面引用一段网上经典的话:在工业应用中PID及其衍
自动驾驶:控制算法概述
AGI_Player
自动驾驶自动驾驶人工智能控制算法
自动驾驶:控制算法概述常见控制算法PID算法LQR算法MPC算法自动驾驶控制算法横向控制纵向控制参考文献常见控制算法PID算法PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种经典的反馈控制算法,通常用于稳定性和响应速度要求不是特别高的控制系统。PID控制基于三个主要组成部分:比例项(P),积分项(I),和微分项(D)。比例项根据当前误差来产生控制输出,积分项处理
微积分 - 导数,微分基础
亦枫Leonlew
工作中所涉及的数学知识p2p概率论网络协议其他
微积分微积分(Calculus)研究的内容是函数的微分(Differentiation)、积分(Integration)及其相关应用。本笔记来看微分相关知识。微分在说微分之前,先要来看看导数导数导数(Derivative)定义:若()在点0的某个邻域Δ内,如果极限存在,则称函数()在0点处可导,′(0)称为()在0点处的导数,记作′(0)或d(0)/d。定义看起来不直观,还是看图说话吧:上图是()
数值优化(Numerical Optimization)学习系列-无梯度优化(Derivative-Free Optimization)...
weixin_30853329
matlab数值优化
数值优化(NumericalOptimization)学习系列-无梯度优化(Derivative-FreeOptimization)2015年12月27日18:51:19下一步阅读数4357更多分类专栏:数值优化概述在实际应用中,有些目标函数的梯度不容易计算,即使使用有限差分等近似算法,也会因为噪声的存在导致结果不精确。无梯度优化算法(DFO-Derivative-FreeOptimization
数学方面的英语
朱云鹤
linear-线性的quadratic-二次的cubic-三次的、立体的cycler-周期性derivative-导数concretenumber-常数Chain-Rule-链式法则
求导数(导数计算器)网站 Derivative Calculator
maimang09
数学
DerivativeCalculator比如求x的平方的导数,输入pow(x,2),点击go.点击go,然后会生成如下结果,包括了响应的函数图形.
深度学习之python实现RNN
你要好好学习呀
#用python实现RNN#用RNN学习二进制加法:1.学习当前位的加法;2.学习关于前一位的进位importcopy,numpyasnpnp.random.seed(0)defsigmoid(inX):return1/(1+np.exp(-inX))defsigmoid_output_to_derivative(output):returnoutput*(1-output)int2binary=
C代做、代做Prolog、C程序代写、帮做C、C实验作业调试
chuchabao
#include/*commondefinesandmacros*/#include&"derivative.h&"/*derivative-specificdefinitions*/#defineEastPORTB_PB0//定义接收阳光传感器往东边的转动的I/O口#defineWestPORTB_PB1//定义接收阳光传感器往西边的转动的I/O口#defineShangPORTB_PB2//定
【物联网】C语言实现PID算法:原理、例子和代码详解
嵌入式小白—小黑
操作系统物联网c语言算法
PID(Proportional-Integral-Derivative)是一种常用的控制算法,广泛应用于工业控制系统中。本文将详细介绍PID算法的原理,并给出一个具体的例子和相应的C语言代码实现。文章目录一、PID算法原理二、PID算法实现示例2.1初始化PID参数和变量:2.2计算PID输出:2.3完整代码三、总结一、PID算法原理PID算法通过不断调整输出值,使得系统的实际值逐渐接近期望值。
基于FPGA的PID算法理论详解(1)
LEEE@FPGA
FPGA学习记录fpga开发算法
基于FPGA的PID算法理论详解(1)1概述比例-积分-微分(PID)控制是业内最常见的控制算法,在工业控制领域有很高的接受度。PID控制器的广泛应用得益于其在多种操作条件下稳定的性能,以及易操作的特性。工程师可以用简单直观的方式实现PID控制。PID控制有三个基本要件:比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)。通过这三种不同的计算方法可获取最优化结
初探PID—速度闭环控制
太陈抱不动
智能车stm32PID智能车
由于在调PID时意外把板子烧了,目前只完成了比例调节的调试,整个程序也不太完善,本文当前仅作记录,后续会完善更改。——2023.07.26文章目录一、什么是PID二、PID有什么用三、PID程序实现一、什么是PIDPID是常用的一种控制算法,其中P(proportional)是比例,I(integral)是积分,D(derivative)是微分。PID算法的原理图如下比例环节比例环节系数Kp用来控
PHP,安卓,UI,java,linux视频教程合集
cocos2d-x小菜
javaUIlinuxPHPandroid
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zookeeper admin 笔记
braveCS
zookeeper
Required Software
1) JDK>=1.6
2)推荐使用ensemble的ZooKeeper(至少3台),并run on separate machines
3)在Yahoo!,zk配置在特定的RHEL boxes里,2个cpu,2G内存,80G硬盘
数据和日志目录
1)数据目录里的文件是zk节点的持久化备份,包括快照和事务日
Spring配置多个连接池
easterfly
spring
项目中需要同时连接多个数据库的时候,如何才能在需要用到哪个数据库就连接哪个数据库呢?
Spring中有关于dataSource的配置:
<bean id="dataSource" class="com.mchange.v2.c3p0.ComboPooledDataSource"
&nb
Mysql
171815164
mysql
例如,你想myuser使用mypassword从任何主机连接到mysql服务器的话。
GRANT ALL PRIVILEGES ON *.* TO 'myuser'@'%'IDENTIFIED BY 'mypassword' WI
TH GRANT OPTION;
如果你想允许用户myuser从ip为192.168.1.6的主机连接到mysql服务器,并使用mypassword作
CommonDAO(公共/基础DAO)
g21121
DAO
好久没有更新博客了,最近一段时间工作比较忙,所以请见谅,无论你是爱看呢还是爱看呢还是爱看呢,总之或许对你有些帮助。
DAO(Data Access Object)是一个数据访问(顾名思义就是与数据库打交道)接口,DAO一般在业
直言有讳
永夜-极光
感悟随笔
1.转载地址:http://blog.csdn.net/jasonblog/article/details/10813313
精华:
“直言有讳”是阿里巴巴提倡的一种观念,而我在此之前并没有很深刻的认识。为什么呢?就好比是读书时候做阅读理解,我喜欢我自己的解读,并不喜欢老师给的意思。在这里也是。我自己坚持的原则是互相尊重,我觉得阿里巴巴很多价值观其实是基本的做人
安装CentOS 7 和Win 7后,Win7 引导丢失
随便小屋
centos
一般安装双系统的顺序是先装Win7,然后在安装CentOS,这样CentOS可以引导WIN 7启动。但安装CentOS7后,却找不到Win7 的引导,稍微修改一点东西即可。
一、首先具有root 的权限。
即进入Terminal后输入命令su,然后输入密码即可
二、利用vim编辑器打开/boot/grub2/grub.cfg文件进行修改
v
Oracle备份与恢复案例
aijuans
oracle
Oracle备份与恢复案例
一. 理解什么是数据库恢复当我们使用一个数据库时,总希望数据库的内容是可靠的、正确的,但由于计算机系统的故障(硬件故障、软件故障、网络故障、进程故障和系统故障)影响数据库系统的操作,影响数据库中数据的正确性,甚至破坏数据库,使数据库中全部或部分数据丢失。因此当发生上述故障后,希望能重构这个完整的数据库,该处理称为数据库恢复。恢复过程大致可以分为复原(Restore)与
JavaEE开源快速开发平台G4Studio v5.0发布
無為子
我非常高兴地宣布,今天我们最新的JavaEE开源快速开发平台G4Studio_V5.0版本已经正式发布。
访问G4Studio网站
http://www.g4it.org
2013-04-06 发布G4Studio_V5.0版本
功能新增
(1). 新增了调用Oracle存储过程返回游标,并将游标映射为Java List集合对象的标
Oracle显示根据高考分数模拟录取
百合不是茶
PL/SQL编程oracle例子模拟高考录取学习交流
题目要求:
1,创建student表和result表
2,pl/sql对学生的成绩数据进行处理
3,处理的逻辑是根据每门专业课的最低分线和总分的最低分数线自动的将录取和落选
1,创建student表,和result表
学生信息表;
create table student(
student_id number primary key,--学生id
优秀的领导与差劲的领导
bijian1013
领导管理团队
责任
优秀的领导:优秀的领导总是对他所负责的项目担负起责任。如果项目不幸失败了,那么他知道该受责备的人是他自己,并且敢于承认错误。
差劲的领导:差劲的领导觉得这不是他的问题,因此他会想方设法证明是他的团队不行,或是将责任归咎于团队中他不喜欢的那几个成员身上。
努力工作
优秀的领导:团队领导应该是团队成员的榜样。至少,他应该与团队中的其他成员一样努力工作。这仅仅因为他
js函数在浏览器下的兼容
Bill_chen
jquery浏览器IEDWRext
做前端开发的工程师,少不了要用FF进行测试,纯js函数在不同浏览器下,名称也可能不同。对于IE6和FF,取得下一结点的函数就不尽相同:
IE6:node.nextSibling,对于FF是不能识别的;
FF:node.nextElementSibling,对于IE是不能识别的;
兼容解决方式:var Div = node.nextSibl
【JVM四】老年代垃圾回收:吞吐量垃圾收集器(Throughput GC)
bit1129
垃圾回收
吞吐量与用户线程暂停时间
衡量垃圾回收算法优劣的指标有两个:
吞吐量越高,则算法越好
暂停时间越短,则算法越好
首先说明吞吐量和暂停时间的含义。
垃圾回收时,JVM会启动几个特定的GC线程来完成垃圾回收的任务,这些GC线程与应用的用户线程产生竞争关系,共同竞争处理器资源以及CPU的执行时间。GC线程不会对用户带来的任何价值,因此,好的GC应该占
J2EE监听器和过滤器基础
白糖_
J2EE
Servlet程序由Servlet,Filter和Listener组成,其中监听器用来监听Servlet容器上下文。
监听器通常分三类:基于Servlet上下文的ServletContex监听,基于会话的HttpSession监听和基于请求的ServletRequest监听。
ServletContex监听器
ServletContex又叫application
博弈AngularJS讲义(16) - 提供者
boyitech
jsAngularJSapiAngularProvider
Angular框架提供了强大的依赖注入机制,这一切都是有注入器(injector)完成. 注入器会自动实例化服务组件和符合Angular API规则的特殊对象,例如控制器,指令,过滤器动画等。
那注入器怎么知道如何去创建这些特殊的对象呢? Angular提供了5种方式让注入器创建对象,其中最基础的方式就是提供者(provider), 其余四种方式(Value, Fac
java-写一函数f(a,b),它带有两个字符串参数并返回一串字符,该字符串只包含在两个串中都有的并按照在a中的顺序。
bylijinnan
java
public class CommonSubSequence {
/**
* 题目:写一函数f(a,b),它带有两个字符串参数并返回一串字符,该字符串只包含在两个串中都有的并按照在a中的顺序。
* 写一个版本算法复杂度O(N^2)和一个O(N) 。
*
* O(N^2):对于a中的每个字符,遍历b中的每个字符,如果相同,则拷贝到新字符串中。
* O(
sqlserver 2000 无法验证产品密钥
Chen.H
sqlwindowsSQL ServerMicrosoft
在 Service Pack 4 (SP 4), 是运行 Microsoft Windows Server 2003、 Microsoft Windows Storage Server 2003 或 Microsoft Windows 2000 服务器上您尝试安装 Microsoft SQL Server 2000 通过卷许可协议 (VLA) 媒体。 这样做, 收到以下错误信息CD KEY的 SQ
[新概念武器]气象战争
comsci
气象战争的发动者必须是拥有发射深空航天器能力的国家或者组织....
原因如下:
地球上的气候变化和大气层中的云层涡旋场有密切的关系,而维持一个在大气层某个层次
oracle 中 rollup、cube、grouping 使用详解
daizj
oraclegroupingrollupcube
oracle 中 rollup、cube、grouping 使用详解 -- 使用oracle 样例表演示 转自namesliu
-- 使用oracle 的样列库,演示 rollup, cube, grouping 的用法与使用场景
--- ROLLUP , 为了理解分组的成员数量,我增加了 分组的计数 COUNT(SAL)
技术资料汇总分享
Dead_knight
技术资料汇总 分享
本人汇总的技术资料,分享出来,希望对大家有用。
http://pan.baidu.com/s/1jGr56uE
资料主要包含:
Workflow->工作流相关理论、框架(OSWorkflow、JBPM、Activiti、fireflow...)
Security->java安全相关资料(SSL、SSO、SpringSecurity、Shiro、JAAS...)
Ser
初一下学期难记忆单词背诵第一课
dcj3sjt126com
englishword
could 能够
minute 分钟
Tuesday 星期二
February 二月
eighteenth 第十八
listen 听
careful 小心的,仔细的
short 短的
heavy 重的
empty 空的
certainly 当然
carry 携带;搬运
tape 磁带
basket 蓝子
bottle 瓶
juice 汁,果汁
head 头;头部
截取视图的图片, 然后分享出去
dcj3sjt126com
OSObjective-C
OS 7 has a new method that allows you to draw a view hierarchy into the current graphics context. This can be used to get an UIImage very fast.
I implemented a category method on UIView to get the vi
MySql重置密码
fanxiaolong
MySql重置密码
方法一:
在my.ini的[mysqld]字段加入:
skip-grant-tables
重启mysql服务,这时的mysql不需要密码即可登录数据库
然后进入mysql
mysql>use mysql;
mysql>更新 user set password=password('新密码') WHERE User='root';
mysq
Ehcache(03)——Ehcache中储存缓存的方式
234390216
ehcacheMemoryStoreDiskStore存储驱除策略
Ehcache中储存缓存的方式
目录
1 堆内存(MemoryStore)
1.1 指定可用内存
1.2 驱除策略
1.3 元素过期
2 &nbs
spring mvc中的@propertysource
jackyrong
spring mvc
在spring mvc中,在配置文件中的东西,可以在java代码中通过注解进行读取了:
@PropertySource 在spring 3.1中开始引入
比如有配置文件
config.properties
mongodb.url=1.2.3.4
mongodb.db=hello
则代码中
@PropertySource(&
重学单例模式
lanqiu17
单例Singleton模式
最近在重新学习设计模式,感觉对模式理解更加深刻。觉得有必要记下来。
第一个学的就是单例模式,单例模式估计是最好理解的模式了。它的作用就是防止外部创建实例,保证只有一个实例。
单例模式的常用实现方式有两种,就人们熟知的饱汉式与饥汉式,具体就不多说了。这里说下其他的实现方式
静态内部类方式:
package test.pattern.singleton.statics;
publ
.NET开源核心运行时,且行且珍惜
netcome
java.net开源
背景
2014年11月12日,ASP.NET之父、微软云计算与企业级产品工程部执行副总裁Scott Guthrie,在Connect全球开发者在线会议上宣布,微软将开源全部.NET核心运行时,并将.NET 扩展为可在 Linux 和 Mac OS 平台上运行。.NET核心运行时将基于MIT开源许可协议发布,其中将包括执行.NET代码所需的一切项目——CLR、JIT编译器、垃圾收集器(GC)和核心
使用oscahe缓存技术减少与数据库的频繁交互
Everyday都不同
Web高并发oscahe缓存
此前一直不知道缓存的具体实现,只知道是把数据存储在内存中,以便下次直接从内存中读取。对于缓存的使用也没有概念,觉得缓存技术是一个比较”神秘陌生“的领域。但最近要用到缓存技术,发现还是很有必要一探究竟的。
缓存技术使用背景:一般来说,对于web项目,如果我们要什么数据直接jdbc查库好了,但是在遇到高并发的情形下,不可能每一次都是去查数据库,因为这样在高并发的情形下显得不太合理——
Spring+Mybatis 手动控制事务
toknowme
mybatis
@Override
public boolean testDelete(String jobCode) throws Exception {
boolean flag = false;
&nbs
菜鸟级的android程序员面试时候需要掌握的知识点
xp9802
android
熟悉Android开发架构和API调用
掌握APP适应不同型号手机屏幕开发技巧
熟悉Android下的数据存储
熟练Android Debug Bridge Tool
熟练Eclipse/ADT及相关工具
熟悉Android框架原理及Activity生命周期
熟练进行Android UI布局
熟练使用SQLite数据库;
熟悉Android下网络通信机制,S