ROS复习笔记10：ROS进阶

1.什么是TurtleBot？

        TurtleBot是Willow Garage公司开发的一款低成本机器人，目的是给入门级的机器人爱好者或从事移动机器人编程的开发者提供一个基础平台，让他们使用TurtleBot自带的软硬件而避免了其他工作，从而专注于应用程序的开发。

2.ROS2的特点？

（1）架构的颠覆：ROS 2使用基于 DDS 的 Discovery 机制，告别 Master；

（2）API的重新设计：ROS 2重新设计了用户API，但使用方法类似于ROS 1；

（3）编译系统的升级：ROS 2使用升级版的ament、colcon。

3.ROS1的缺点？

（1）多机器人系统：ROS 1中没有构建多机器人系统的标准方法；

（2）跨平台：ROS 1基于Linux系统，在Windows、macOS、RTOS 等系统上无法应用或者功能有限；

（3）实时性：ROS 1缺少实时性方面的设计；

（4）网络连接：ROS 1的分布式机制需要良好的网络环境才能保证数据的完整性，而且网络不具备数据加密、安全防护等功能。

（5）产品化： ROS 1的稳定性欠佳， ROS Master 、节点等重要环节在很多情况下会莫名宕机。