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视觉SLAM | 最小二乘优化

[1] : 从零手写VIO——（三）基于优化的 IMU 与视觉信息融合（上篇)
[2] : 从零开始手写VIO第三章作业（含关键点细节及思维过程）
[3] : [基础知识点]LM算法——阻尼因子更新策略(Nielsen)——内容与代码解析
[4] : g2o使用总结
[5] : [MVG] 鲁棒估计: RANSAC & 鲁棒核函数
[6] : [V-SLAM] Bundle Adjustment 实现

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