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视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记

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  • 本讲目标
  • 光流
    • LK光流
  • 直接法
  • 实践直接法

本讲目标

  • 理解光流法
  • 理解直接法原理
    视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第1张图片
  • 不提特征计算VO的思路:
    • 1.通过其他方式寻找配对点
      • 光流
    • 2.无配对点
      • 直接法

光流

视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第2张图片

LK光流

视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第3张图片
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视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第5张图片
视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第6张图片

直接法

  • 光流仅估计了像素间的平移，但
    • 没有用到相机本身的几何结构
    • 没有考虑到相机的旋转和图像的缩放
    • 直接法则考虑了这些信息
      视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第7张图片
      视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第8张图片
      I是光度。
      不用估计每一个像素点之间的运动关系，只要算相机自己的平移和旋转。本身规模比光流的规模小很多。
      视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第9张图片
      视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第10张图片
      视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第11张图片

实践直接法

视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第12张图片

视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记_第13张图片

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