Autoware 跑 Demo（踩坑指南）

Autoware 跑 Demo（踩坑指南）

网上的博客和官方的教程，几乎都是一样的，但实际上跑不起来

Autoware 1.12学习整理–01–运行rosbag示例

Autoware入门学习（三）——Autoware软件功能使用介绍（1/3）及demo演示

ROSBAG Demo

网上的指导一般都是加载进 bag 后就可以直接跑

实际上遇到了很多问题，简要记录如下

UnicodeDecodeError

启动 runtime_manager 后疯狂报如下错误

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/wx-3.0-gtk3/wx/_core.py", line 16765, in <lambda>
    lambda event: event.callable(*event.args, **event.kw) )
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/wx-3.0-gtk3/wx/_core.py", line 9207, in SetLabel
    return _core_.Window_SetLabel(*args, **kwargs)
  File "/usr/lib/python2.7/encodings/utf_8.py", line 16, in decode
    return codecs.utf_8_decode(input, errors, True)
UnicodeDecodeError: 'utf8' codec can't decode bytes in position 1253-1254: invalid continuation byte

可以看到是 Python 的编码问题，直接将系统语言更改为英语解决

花屏问题

没错，就是下面这样的花屏，像是老式电视机

参考下面的博客解决

autoware 解决花屏重叠问题

解决autoware1.12出现花屏问题

Autoware1.12花屏问题解决方法

通过安装 wxPython 4.0.7 解决

下载wxPython-4.0.7.post2-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl，ununtu18.04版本wxPython下载链接

安装wxPython-4.0.7.post2-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl

python2.7 -m pip install wxPython-4.0.7.post2-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl

修改runtime_manager_dialog.py文件

在文件中添加import wx.adv

把文件中所有的wx.HyperlinkCtrl替换成wx.adv.HyperlinkCtrl（有5处）

把文件中所有的wx.EVT_HYPERLINK替换成wx.adv.EVT_HYPERLINK（有3处）

然后重新编译即可

Bag 包问题

首先是无法如下显示 bag 包的相关信息

其次终端提示如下错误

Exception in thread Thread-13:
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 801, in __bootstrap_inner
    self.run()
  File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 754, in run
    self.__target(*self.__args, **self.__kwargs)
  File "/home/redwall/autoware/install/runtime_manager/lib/runtime_manager/runtime_manager_dialog.py", line 1342, in rosbag_info_hook_th
    s = subprocess.check_output([ 'rosbag', 'info', v ], stderr=err).strip()
  File "/usr/lib/python2.7/subprocess.py", line 223, in check_output
    raise CalledProcessError(retcode, cmd, output=output)
CalledProcessError: Command '['rosbag', 'info', '/home/redwall/.autoware/sample_moriyama_150324.bag']' returned non-zero exit status 1

ChatGPT 是这样说的

OK，rosbag info验证一下，提示如下，说明包可能本身有问题

redwall@redwall-G3-3500:~$ rosbag info .autoware/sample_moriyama_150324.bag 
No handlers could be found for logger "rosout"
ERROR bag unindexed: .autoware/sample_moriyama_150324.bag.  Run rosbag reindex.

尝试 play 一下，提示没有 librosbag.so 这个动态库，实际上是有的

redwall@redwall-G3-3500:~$ rosbag play Datasets/kitti_2011_09_26_drive_0084_synced.bag 
No handlers could be found for logger "rosout"
/opt/ros/melodic/lib/rosbag/play: error while loading shared libraries: librosbag.so: cannot open shared object file: No such file or directory

参考解决

ROS问题——加载共享库/动态链接库文件出错(libroscpp.so), exit code 127

.bashrc 中有很多 export LD_LIBRARY_PATH=xxxx 这样的语句，后面的内容可能会覆盖前面的内容

echo $LD_LIBRARY_PATH 显示并没有添加到 /opt/ros/melodic/lib 这个 ROS 库

最好的方法是将所有的库添加到一个LD_LIBRARY_PATH 后面，用：分隔，表示附加的意思，如下

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:/opt/ros/melodic/lib:/usr/local/cuda-10.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}:/usr/local/opencv-3.4.16/lib

同时包在用下述语句解压缩时没有正确解压，用系统自带的解压工具解压即可

tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz

Points Map/TF 问题

按照博客中的操作，就是只有车辆模型，啥也没有，还有各种报错

主要是坐标系间的错误

No transform from [base_link] to [world]
No transform from [gps] to [world]
No transform from [velodyne] to [world]

参考解决

【Autoware】Autoware.ai配置和demo运行教程

Autoware自动驾驶平台（第二章）：Autoware官方demo运行_ros2怎么运行autoware基本demo_waterfeeling的博客-程序员宅基地

https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai/issues/884

按照下面的顺序去配置

效果如下，能够看到点云地图、矢量地图（车道线）、汽车模型、多线雷达信息和TF树