- 移动机器人激光SLAM导航(三):Hector SLAM 篇
Robot_Yue
自主探索导航学习ROSSLAMHectorGMapping里程计TF机器人导航
参考引用Hector_MappingROS-Wiki从零开始搭二维激光SLAM机器人工匠阿杰wpr_simulation移动机器人激光SLAM导航(文章链接汇总)1.基于滤波器的SLAM问题1.1什么是SLAM什么是SLAMSLAM就是为了构建地图用的,这个地图可以保存下来,用于后续的定位及导航避障中,也有一些SLAM作为里程计在使用,始终提供估计的位姿,目前主流SLAM的结构分为前端里程计,后端
- 浩瀚烟尘中,人生所有的忙碌,大概就为此刻歌声中流淌着的情和爱
醉余堂主人
一直觉得动画片是小朋友的菜,对我就不适合了,昨晚与妻儿看完Coco后,觉得自己错了。图片发自App一首歌唱一生,一个梦做一世,追逐梦想,直到自己亡命在外,妻子衔恨而亡,从此连魂魄亦不再相见。这是Coco爸爸Hector的命运。亡灵节结束前,满面皱纹,行将就木的Coco听到曾孙子弹起吉他,唱起那首RememberMe,迟钝的回忆中,当年扎着麻花辫的小小的她坐在床头听着她Papa温柔慈爱的歌唱的场景立
- 麦豆悦读英文绘本讲师训练营【22期】~19/21 绘本赏析
smasi2019
今天共读的绘本是《dinosaurdiner》,非常有趣的一本指偶手。图片发自App作者:Kubler,Annie绘,出版于:2009年,出自于英国著名出版社Child'sPlay的进口原版书。内容简介:吃货Hector最喜欢吃高热量的食物和甜点,却又不喜欢运动。身体越长越胖,最后生病了。好朋友Margo跟他截然相反,喜欢吃蔬菜和水果,还喜欢运动和锻炼身体。Margo知道Hector生病后,主动的
- 二小时的心花
琼笔茗
谈了两个小时不觉困倦惺惺相惜互相欣赏。跨越了六岁的年龄,我们敞开心扉的大门交流。海内存知己,天涯若比邻。她讲的徐志摩她讲的张幼仪陆小曼林徽因。她讲的郁达夫,讲的星空讲的钱钟书围城,讲的球人Achilles,讲的老舍讲的红楼梦。起初的欣赏后来的敬佩到最后的开怀。如果去年年终遇见小小魏,是对我的惊醒,那么遇见她犹如又给我敲了一个响亮的警钟。江山代有才人出,各领风骚数百年?我把后面半句换成了一代新人换旧
- 使用XV-11激光雷达做hector_slam
weixin_30649859
嵌入式git数据结构与算法
大家在学习ROS中不可避免需要使用激光雷达,高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术,而这些技术都离不开光学雷达的支持,但是呢雷达这真是太贵了,大部分人是负担不起(实验室、研究所土豪可以略过),但是还是机智的大牛发明了其他手段:使用深度摄像头仿激光数据1、kinect仿激光数据2,用来测试足够了,果真人民都是机智的,后来呢人们发现扫地机器人上也有的用的激光雷达,为什么不利用起来呢,然后国外大牛就
- 问题解决:resource not found: hector_xacro_tools
sagima_sdu
机器人
在ROSmelodic中,运行我的launch文件,报错:resourcenotfound:hector_xacro_tools解决方法:sudoapt-getinstallros-melodic-hector-xacro-tools
- DI93a HESG440355R3 通过其Achilles级认证提供网络安全
ZZFY15959496601
web安全安全
DI93aHESG440355R3通过其Achilles级认证提供网络安全施耐德电气宣布推出ModiconM580以太网PAC(ePAC)自动化控制器,该控制器采用开放式以太网标准,通过其Achilles级认证提供网络安全。M580ePAC使工厂操作员能够设计、实施和运行一个积极利用开放网络优势的过程,帮助客户:访问一致且准确的数据,以便及时做出决策通过对警报和事件的详细了解减少停机时间快速诊断并
- pip 命令使用报错
LeviXAO
错误描述:Traceback(mostrecentcalllast):File"/home/achilles/.local/bin/pip",line7,infrompip._internalimportmainImportError:Nomodulenamed'pip._internal'解决方案:执行以下代码即可:$sudopipinstall--upgradepip
- 一些比喻
丁小悠
读《这才是心理学:看穿伪心理学的本质》一书,里面提到概率推理可能正是人类认知额阿喀琉斯之踵,于是去搜了下。阿喀琉斯之踵(Achilles'Heel)阿喀琉斯之踵(Achilles'Heel),原指阿喀琉斯的脚跟,因是其唯一一个没有浸泡到神水的地方,是他唯一的弱点。后来在特洛伊战争中被人射中致命,现在一般是指致命的弱点,要害。阿喀琉斯,是凡人珀琉斯和美貌仙女忒提斯的宝贝儿子。忒提斯为了让儿子炼成“金
- 机器人SLAM与自主导航(三)——SLAM功能包
我不是“耀”神
python算法
机器人SLAM与自主导航(三)——SLAM功能包目录一、gmapping1、gmapping功能包2、栅格地图取值原理3、gmapping安装4、配置gmapping节点5、启动gmapping演示(深度信息基于激光雷达)6、启动gmapping(kinect)二、hector_slam1、hector_slam功能包2、安装hector_slam3、配置hector_mapping节点4、启动h
- SLAM从入门到精通(构建自己的slam包)
嵌入式-老费
SLAM从入门到精通机器人
【声明:版权所有,欢迎转载,请勿用于商业用途。联系信箱:
[email protected]】我们学习了很多的开源包,比如hector、gmapping。但其实我们也可以自己编写一个slam包。这么做最大的好处,主要还是可以帮助自己更好地去了解slam、掌握slam以及用好slam。就像学习rtos一样,使用好别人提供的api是一回事,自己会写rtos又是另外一回事。一旦我们自己会写rtos之后
- 如何用PHP采集知乎数据,【php爬虫】百万级别知乎用户数据爬取与分析
是佐罗而非索隆
如何用PHP采集知乎数据
代码托管地址:https://github.com/hhqcontinue/zhihuSpider文/Hector这次抓取了110万的用户数据,数据分析结果如下:开发前的准备安装linux系统(Ubuntu14.04),在VMWare虚拟机下安装一个Ubuntu;安装PHP5.6或以上版本;安装curl、pcntl扩展。使用PHP的curl扩展抓取页面数据PHP的curl扩展是PHP支持的允许你与
- SLAM从入门到精通(数据回放工具之rosbag)
嵌入式-老费
SLAM从入门到精通机器人
【声明:版权所有,欢迎转载,请勿用于商业用途。联系信箱:
[email protected]】前面我们学习了hector-slam、gmappingslam两种slam方法。当时我们操作的时候,是通过手动操作的方法来建图的。但是这里面可能存在一个问题,因为建图的时候,我们只能选择一种slam建图方法。如果我们想针对同一种场景用不同的slam算法,比较下它们的建图效果,这个时候就没有办法了。好在r
- 基于hector算法的真实机器人建图与自主导航(一)——机器人URDF模型建立
yrain·
UbuntuROS自动驾驶算法自动驾驶机器学习
URDF全称为UnifiedRobotDescriptionFormat,中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似,URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言,设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用(asgeneralaspossible)的机器人描述规范。URDF文件可用于GAZEBO仿真,网上关于URD
- SLAM从入门到精通(第一次hector slam建图)
嵌入式-老费
SLAM从入门到精通算法
【声明:版权所有,欢迎转载,请勿用于商业用途。联系信箱:
[email protected]】目前建图的方法一般有视觉建图和激光建图两种。其中激光建图,又可以分成hector、gmapping、cartographer这几种。要说最简单的建图方法,那还真是非hector莫属。因为hector建图的话,本身需要的数据类型非常少,只需要lidar的输入数据即可,不再需要其他的数据。当然,hector
- (整理笔记)Day83【BBC】无人驾驶2-三级自动驾驶之核心命门 The Achilles heel of level three autonomy
Annazhang5165
课前想一想1.DoyouknowwhatistheAchillesheeloflevelthreeautonomy?2.Whatdoes"dispensewith"mean?词汇装备库1.selection/sɪ'lekʃn/(n.)选择;挑选2.bewilder/bɪwɪldər/(adj.)使迷惑,使不知所措3.simultaneously/,saɪml'teɪniəsli/(adv.)同时地
- The Wolf Of Wall Street著名片段
藏身草木中
H:Tootski?B:Oh,no.Thankyou,though.W:Mr.Hanna,whatcanIbringforyouonthisgloriousafternoon?H:Well,Hector,here'sthegameplan,You'regonnabringustwoabsolutMartinis,youknowhowIlikethem,straightup.Andthenpreci
- Achilles and Hector
pitydog
相较于荷马史诗,电影特洛伊则是用两个悲剧英雄的视角去观看这场战争。阿伽门农,这地位至高,权利无穷的王,在这场战争中却无比黯淡,他一心想要世人崇拜自己,却依旧被阿喀琉斯的光辉所掩盖。电影中阿喀琉斯和赫克托尔用其人格魅力成功吸引了全部目光。Hector,忠君爱国的悲剧角色,奇妙的契合了东方人的价值观。责任,荣誉,国运担于一身,因为两个不懂事的弟弟(帕里斯和帕特洛克罗斯),别无选择的走向了灭亡,却也义无
- 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----3.激光Slam建图
不会武功不懂江湖
ROS自动驾驶机器人人工智能
系列文章目录北科天绘16线3维激光雷达开发教程基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图NvidiaJetsonNano学习笔记–串口通信NvidiaJetsonNano学习笔记–使用C语言实现GPIO输入输出AutolaborROS机器人教程从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介绍从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----2.运动控制前言本篇文章主要
- 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----2.运动控制
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系列文章目录北科天绘16线3维激光雷达开发教程基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图NvidiaJetsonNano学习笔记–串口通信NvidiaJetsonNano学习笔记–使用C语言实现GPIO输入输出AutolaborROS机器人教程从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介绍前言在整个智能车中运动控制是最基础也是最为重要的一步,本文主要的内容有:
- 基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图
不会武功不懂江湖
linux自动驾驶人工智能网络rosslam
文章目录前言一、ROS分布式通信(配置多机通信)1.简介2.步骤2.1准备2.2修改配置文件2.3配置主机IP2.4配置从机IP二、RPlidar的使用教程1.创建环境2.下载激光雷达的功能包3.编译4.启动雷达三、Hector的使用教程1.下载hector功能包2.编译3.添加launch文件4.分别启动雷达和hector的launch文件总结前言最近在学习Ros和激光SLam,反复折腾了一段时
- 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介绍
不会武功不懂江湖
ROS自动驾驶机器人人工智能rosSLAM
系列文章目录北科天绘16线3维激光雷达开发教程基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图NvidiaJetsonNano学习笔记–串口通信NvidiaJetsonNano学习笔记–使用C语言实现GPIO输入输出AutolaborROS机器人教程文章目录系列文章目录前言一、小车底盘二、激光雷达三、建图四、定位五、导航总结前言最近期间开始学习Linux嵌入式,ROS,激光S
- ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用)
方小汪
这么好的文章怎么能不转发…无改动~~参考(九)ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用)如何在rviz中如何实时显示轨迹呢?本文分析nav_msgs/Path结构,实现在rviz中画出圆形轨迹。1.使用参考代码画轨迹效果展示(hector_slam)googlerviz中如何实时显示轨迹?会有以下重要资料。参考资料参考http://answers.ros.org/que
- Ubuntu18.04 + ROS Melodic 部署 Cartographer_ros
stan-coder
ROS自动驾驶人工智能linux
一、背景最近在调试四轮差速底盘小车的自主探索建图,一调研发现目前开源的2D建图包有Gmapping、Hector和Cartographer等。Gmapping比较容易部署,安装过程基本没有遇到什么阻碍。但是,俗话说最容易得到的,大多数都不是最后的选择。Gmapping虽然融合了2D激光、里程计等信息,但无奈他有个致命缺点——没有闭环优化,这就意味着建图过程极其依赖scanmatch,如果地形空旷或
- 高通被曝致命芯片漏洞,危及全球企业和个人云数据
中科信安
安全漏洞信息安全人工智能大数据python
近日,网络安全供应商CheckPoint发表了声明,说该公司在一项代号为“Achilles”研究中,对高通骁龙的数字信号处理(DSP)芯片进行了广泛的安全性评估,发现其中存在大量漏洞,总数多达400多。研究人员表示,由于易受攻击的DSP芯片“几乎见于世界上所有的安卓手机上”,导致全球受此漏洞影响的机型超过40%,其中不乏有全球知名品牌手机。报告中指出,攻击者利用这些漏洞不仅可以将手机变成一个完美的
- Hector、Gmapping、Karto、CoreSLAM、LagoSLAM
Ziven-Hu
SLAM
1.算法介绍A.HectorSLAMscan-matching(Gaussian-Newtonequation)+传感器的要求高要求:高更新频率小测量噪声的激光扫描仪.不需要里程计,使空中无人机与地面小车在不平坦区域运行存在运用的可能性.利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化,估计激光点在地图的表示,和占据网格的概率.其中扫描匹配利用的是高斯牛顿的方法进行求解.找到激光点集映射到已有地图的刚体转换
- 麦豆悦读英文绘本讲师训练营【第20期】15/21—绘本赏析Dinosaur Dinner
西西莉_Cecily
20期02Cecily今天我要介绍的是一本指偶书,这种故事书让阅读生动有趣!书的名字是DinosaurDiner图片发自App光看封面是不是已经迫不及待想打开看看了呢?这本讲的就是好吃懒动病入膏肓的呆萌恐龙HECTOR在朋友MARGO的鼓励下运动减肥,成功后又有点得意忘形的故事。这本书很多重复句,听读重复叠句的好玩指偶书是培养孩子英语力的最佳选择。今天推荐这套神奇的指偶书,是来自于英国著名出版社C
- Hokuyo URG-04LX用hector_slam创建地图(无IMU)
妄想出头的工业炼药师
GSLAM
硬件:HokuyoURG-04LX-UG01OS:ROSindigo$sudoapt-getinstallros-indigo-hokuyo-node//安装hokuyo串口驱动$sudoapt-getinstallros-indigo-hector-slam//安装hector_slam然后编写接收scantopic的hector_slamlaunch文件tutorial.launch//要把o
- 【R>>DepMap】单基因肿瘤细胞表达情况
高大石头
CCLE是肿瘤细胞基因表达的百科全书,之前写CCLE:求任意基因的相关性稍微介绍过其用法。今天再打开CCLE,发现一直在转圈圈,难不成是跑路了?于是挖掘下另一个网站DepMap,其主业是利用RNAi和CRISPR-Cas9技术筛选各种基因对肿瘤的必要性。(即Achilles项目)同时DepMap还收集许多其他的数据库的数据,而且整理的还挺好:在Download模块中,有TopDownload,cu
- SLAM技术综述
there2belief
AI/ML/DL人工智能python算法
本文转载自SLAM技术综述-知乎目录本文转载自:SLAM技术综述-知乎1.引言:SLAM概念与结构1.1.SLAM概述1.2.SLAM结构1.3.基于滤波的传感器融合算法方案1.4.基于优化的传感器融合算法方案1.5.地图构建的基本原理2.激光SLAM主流方案2.1、Gmapping2.2、Hector_SLAM2.3、Karto2.4、Cartographer2.5、LOAM方案2.6、LeGo
- xml解析
小猪猪08
xml
1、DOM解析的步奏
准备工作:
1.创建DocumentBuilderFactory的对象
2.创建DocumentBuilder对象
3.通过DocumentBuilder对象的parse(String fileName)方法解析xml文件
4.通过Document的getElem
- 每个开发人员都需要了解的一个SQL技巧
brotherlamp
linuxlinux视频linux教程linux自学linux资料
对于数据过滤而言CHECK约束已经算是相当不错了。然而它仍存在一些缺陷,比如说它们是应用到表上面的,但有的时候你可能希望指定一条约束,而它只在特定条件下才生效。
使用SQL标准的WITH CHECK OPTION子句就能完成这点,至少Oracle和SQL Server都实现了这个功能。下面是实现方式:
CREATE TABLE books (
id &
- Quartz——CronTrigger触发器
eksliang
quartzCronTrigger
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208295 一.概述
CronTrigger 能够提供比 SimpleTrigger 更有具体实际意义的调度方案,调度规则基于 Cron 表达式,CronTrigger 支持日历相关的重复时间间隔(比如每月第一个周一执行),而不是简单的周期时间间隔。 二.Cron表达式介绍 1)Cron表达式规则表
Quartz
- Informatica基础
18289753290
InformaticaMonitormanagerworkflowDesigner
1.
1)PowerCenter Designer:设计开发环境,定义源及目标数据结构;设计转换规则,生成ETL映射。
2)Workflow Manager:合理地实现复杂的ETL工作流,基于时间,事件的作业调度
3)Workflow Monitor:监控Workflow和Session运行情况,生成日志和报告
4)Repository Manager:
- linux下为程序创建启动和关闭的的sh文件,scrapyd为例
酷的飞上天空
scrapy
对于一些未提供service管理的程序 每次启动和关闭都要加上全部路径,想到可以做一个简单的启动和关闭控制的文件
下面以scrapy启动server为例,文件名为run.sh:
#端口号,根据此端口号确定PID
PORT=6800
#启动命令所在目录
HOME='/home/jmscra/scrapy/'
#查询出监听了PORT端口
- 人--自私与无私
永夜-极光
今天上毛概课,老师提出一个问题--人是自私的还是无私的,根源是什么?
从客观的角度来看,人有自私的行为,也有无私的
- Ubuntu安装NS-3 环境脚本
随便小屋
ubuntu
将附件下载下来之后解压,将解压后的文件ns3environment.sh复制到下载目录下(其实放在哪里都可以,就是为了和我下面的命令相统一)。输入命令:
sudo ./ns3environment.sh >>result
这样系统就自动安装ns3的环境,运行的结果在result文件中,如果提示
com
- 创业的简单感受
aijuans
创业的简单感受
2009年11月9日我进入a公司实习,2012年4月26日,我离开a公司,开始自己的创业之旅。
今天是2012年5月30日,我忽然很想谈谈自己创业一个月的感受。
当初离开边锋时,我就对自己说:“自己选择的路,就是跪着也要把他走完”,我也做好了心理准备,准备迎接一次次的困难。我这次走出来,不管成败
- 如何经营自己的独立人脉
aoyouzi
如何经营自己的独立人脉
独立人脉不是父母、亲戚的人脉,而是自己主动投入构造的人脉圈。“放长线,钓大鱼”,先行投入才能产生后续产出。 现在几乎做所有的事情都需要人脉。以银行柜员为例,需要拉储户,而其本质就是社会人脉,就是社交!很多人都说,人脉我不行,因为我爸不行、我妈不行、我姨不行、我舅不行……我谁谁谁都不行,怎么能建立人脉?我这里说的人脉,是你的独立人脉。 以一个普通的银行柜员
- JSP基础
百合不是茶
jsp注释隐式对象
1,JSP语句的声明
<%! 声明 %> 声明:这个就是提供java代码声明变量、方法等的场所。
表达式 <%= 表达式 %> 这个相当于赋值,可以在页面上显示表达式的结果,
程序代码段/小型指令 <% 程序代码片段 %>
2,JSP的注释
<!-- -->
- web.xml之session-config、mime-mapping
bijian1013
javaweb.xmlservletsession-configmime-mapping
session-config
1.定义:
<session-config>
<session-timeout>20</session-timeout>
</session-config>
2.作用:用于定义整个WEB站点session的有效期限,单位是分钟。
mime-mapping
1.定义:
<mime-m
- 互联网开放平台(1)
Bill_chen
互联网qq新浪微博百度腾讯
现在各互联网公司都推出了自己的开放平台供用户创造自己的应用,互联网的开放技术欣欣向荣,自己总结如下:
1.淘宝开放平台(TOP)
网址:http://open.taobao.com/
依赖淘宝强大的电子商务数据,将淘宝内部业务数据作为API开放出去,同时将外部ISV的应用引入进来。
目前TOP的三条主线:
TOP访问网站:open.taobao.com
ISV后台:my.open.ta
- 【MongoDB学习笔记九】MongoDB索引
bit1129
mongodb
索引
可以在任意列上建立索引
索引的构造和使用与传统关系型数据库几乎一样,适用于Oracle的索引优化技巧也适用于Mongodb
使用索引可以加快查询,但同时会降低修改,插入等的性能
内嵌文档照样可以建立使用索引
测试数据
var p1 = {
"name":"Jack",
"age&q
- JDBC常用API之外的总结
白糖_
jdbc
做JAVA的人玩JDBC肯定已经很熟练了,像DriverManager、Connection、ResultSet、Statement这些基本类大家肯定很常用啦,我不赘述那些诸如注册JDBC驱动、创建连接、获取数据集的API了,在这我介绍一些写框架时常用的API,大家共同学习吧。
ResultSetMetaData获取ResultSet对象的元数据信息
- apache VelocityEngine使用记录
bozch
VelocityEngine
VelocityEngine是一个模板引擎,能够基于模板生成指定的文件代码。
使用方法如下:
VelocityEngine engine = new VelocityEngine();// 定义模板引擎
Properties properties = new Properties();// 模板引擎属
- 编程之美-快速找出故障机器
bylijinnan
编程之美
package beautyOfCoding;
import java.util.Arrays;
public class TheLostID {
/*编程之美
假设一个机器仅存储一个标号为ID的记录,假设机器总量在10亿以下且ID是小于10亿的整数,假设每份数据保存两个备份,这样就有两个机器存储了同样的数据。
1.假设在某个时间得到一个数据文件ID的列表,是
- 关于Java中redirect与forward的区别
chenbowen00
javaservlet
在Servlet中两种实现:
forward方式:request.getRequestDispatcher(“/somePage.jsp”).forward(request, response);
redirect方式:response.sendRedirect(“/somePage.jsp”);
forward是服务器内部重定向,程序收到请求后重新定向到另一个程序,客户机并不知
- [信号与系统]人体最关键的两个信号节点
comsci
系统
如果把人体看做是一个带生物磁场的导体,那么这个导体有两个很重要的节点,第一个在头部,中医的名称叫做 百汇穴, 另外一个节点在腰部,中医的名称叫做 命门
如果要保护自己的脑部磁场不受到外界有害信号的攻击,最简单的
- oracle 存储过程执行权限
daizj
oracle存储过程权限执行者调用者
在数据库系统中存储过程是必不可少的利器,存储过程是预先编译好的为实现一个复杂功能的一段Sql语句集合。它的优点我就不多说了,说一下我碰到的问题吧。我在项目开发的过程中需要用存储过程来实现一个功能,其中涉及到判断一张表是否已经建立,没有建立就由存储过程来建立这张表。
CREATE OR REPLACE PROCEDURE TestProc
IS
fla
- 为mysql数据库建立索引
dengkane
mysql性能索引
前些时候,一位颇高级的程序员居然问我什么叫做索引,令我感到十分的惊奇,我想这绝不会是沧海一粟,因为有成千上万的开发者(可能大部分是使用MySQL的)都没有受过有关数据库的正规培训,尽管他们都为客户做过一些开发,但却对如何为数据库建立适当的索引所知较少,因此我起了写一篇相关文章的念头。 最普通的情况,是为出现在where子句的字段建一个索引。为方便讲述,我们先建立一个如下的表。
- 学习C语言常见误区 如何看懂一个程序 如何掌握一个程序以及几个小题目示例
dcj3sjt126com
c算法
如果看懂一个程序,分三步
1、流程
2、每个语句的功能
3、试数
如何学习一些小算法的程序
尝试自己去编程解决它,大部分人都自己无法解决
如果解决不了就看答案
关键是把答案看懂,这个是要花很大的精力,也是我们学习的重点
看懂之后尝试自己去修改程序,并且知道修改之后程序的不同输出结果的含义
照着答案去敲
调试错误
- centos6.3安装php5.4报错
dcj3sjt126com
centos6
报错内容如下:
Resolving Dependencies
--> Running transaction check
---> Package php54w.x86_64 0:5.4.38-1.w6 will be installed
--> Processing Dependency: php54w-common(x86-64) = 5.4.38-1.w6 for
- JSONP请求
flyer0126
jsonp
使用jsonp不能发起POST请求。
It is not possible to make a JSONP POST request.
JSONP works by creating a <script> tag that executes Javascript from a different domain; it is not pos
- Spring Security(03)——核心类简介
234390216
Authentication
核心类简介
目录
1.1 Authentication
1.2 SecurityContextHolder
1.3 AuthenticationManager和AuthenticationProvider
1.3.1 &nb
- 在CentOS上部署JAVA服务
java--hhf
javajdkcentosJava服务
本文将介绍如何在CentOS上运行Java Web服务,其中将包括如何搭建JAVA运行环境、如何开启端口号、如何使得服务在命令执行窗口关闭后依旧运行
第一步:卸载旧Linux自带的JDK
①查看本机JDK版本
java -version
结果如下
java version "1.6.0"
- oracle、sqlserver、mysql常用函数对比[to_char、to_number、to_date]
ldzyz007
oraclemysqlSQL Server
oracle &n
- 记Protocol Oriented Programming in Swift of WWDC 2015
ningandjin
protocolWWDC 2015Swift2.0
其实最先朋友让我就这个题目写篇文章的时候,我是拒绝的,因为觉得苹果就是在炒冷饭, 把已经流行了数十年的OOP中的“面向接口编程”还拿来讲,看完整个Session之后呢,虽然还是觉得在炒冷饭,但是毕竟还是加了蛋的,有些东西还是值得说说的。
通常谈到面向接口编程,其主要作用是把系统设计和具体实现分离开,让系统的每个部分都可以在不影响别的部分的情况下,改变自身的具体实现。接口的设计就反映了系统
- 搭建 CentOS 6 服务器(15) - Keepalived、HAProxy、LVS
rensanning
keepalived
(一)Keepalived
(1)安装
# cd /usr/local/src
# wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz
# tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz
# cd keepalived-1.2.15
# ./configure
# make &a
- ORACLE数据库SCN和时间的互相转换
tomcat_oracle
oraclesql
SCN(System Change Number 简称 SCN)是当Oracle数据库更新后,由DBMS自动维护去累积递增的一个数字,可以理解成ORACLE数据库的时间戳,从ORACLE 10G开始,提供了函数可以实现SCN和时间进行相互转换;
用途:在进行数据库的还原和利用数据库的闪回功能时,进行SCN和时间的转换就变的非常必要了;
操作方法: 1、通过dbms_f
- Spring MVC 方法注解拦截器
xp9802
spring mvc
应用场景,在方法级别对本次调用进行鉴权,如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器,获得本次请求的用户,存放到request或者session域。
python中,之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理,进行权限处理
先看一个实例,使用@access_required拦截:
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