南山二毛
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移动机器人系列6——移动机器人预测、决策、规划、控制介绍

路径规划和轨迹规划框架

移动机器人系列6——移动机器人预测、决策、规划、控制介绍_第1张图片

路径规划 path planning

给出机器人的空间位置序列。
包括全局路径规划和局部路径规划。
全局路径规划可以用djstra，A star。一般是一个折线。
移动机器人系列6——移动机器人预测、决策、规划、控制介绍_第2张图片

轨迹规划 motion planning

求出车辆位置的时空序列。

行为决策主要是做抽象的驾驶决策，决定当前应该是跟车还是换道。
路径规划时在决定换道后，该沿着一条什么样的曲线来进行移动。
轨迹规划：决定什么时候加减速，什么时候打多大方向盘。
车辆导航：车辆从一个地方运动到另一个地方。

关于乘用车的思考

无人车的决策规划很复杂，需要考虑的因素：开车习惯ÿ

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