Ros中Remap（话题重映射）的两种使用方法

最近在remap机器人发布的joint_states的时候遇到了一些问题，在此以几个例子记录一下launch文件的配置。
先敲黑板！！！：

• remap在node之外的作用域是他之后的所有节点，在node中的作用域是当前节点，此外要注意想要remap的话题是这个节点要接收的还是要发布的。
• 如果是要remap一个该节点发布的source_topic到target_topic,应该是
• 如果是要remap一个该节点想要接收的的target_topic，而实际被另外一个节点发布的话题是source_topic,应该是
  举两个例子！要注意区分两种使用情况！

1、remap要发布的话题

节点中通过ros::Publisher发布了base/joint_states，head/joint_states，torso/joint_states，想要把发布出来的话题重映射到joint_states上，可以这么写：

rostopic list一下可以看到话题：

/dhrobot//joint_states

２、remap要接收的话题

节点中通过Ros::Subscriber想要接收/image话题，但是实际摄像头发布的话题是/kinect2/hd/image_color，所以需要这样处理：

• 最后附一下在终端中节点启动时的remap方法,还是举两个例子，一个发布一个接收：

rosrun joint_state_pub base/joint_states:=joint_states
rosrun robot_state_publisher /joint_states:=/base/joint_states