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nav2nav2机器人机器人仿真人工智能ros2
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- 新手引导行为树
nameLogen
新手引导=行为树+Lua+配置(lua.table)在当前项目中,采用的是代码写死节点方式,来实现新手引导的需求,所以在每次策划需要修改节点时,总是需要耗费大量的人力。前期因为项目进度紧张,所以一直没有重构。如果现在上天再给我一次重新选择的机会,我会选择行为树,并通过配置的节点的方式来实现。GuideUML图.jpgBehavior.lua所有节点基类localBehavior=class("Be
- 行为树(Behavior Trees)
砸war鲁多
游戏AIUnity游戏开发行为树
行为树(BehaviorTrees)是一种在游戏开发中广泛使用的AI设计模式,主要用于描述AI的行为和决策过程,实现更加智能和自然的游戏AI。它由多个节点组成,每个节点代表一个行为或决策,按照特定的方式连接在一起,形成一个树状结构。在行为树中,根节点是AI的起点,通过遍历子节点来决策AI的行为。节点有以下三种状态:成功(Success)、失败(Failure)和运行(Running)。前两个通知其
- Nav2hunter的控制软件结构设计(持续更新中。。。。)
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#Nav2阿克曼小车导航C++积累项目记录自动驾驶c++
(为免误导,特免责声明如下:本文所有内容,只是基于个人当前理解和实际做法,后面亦会有更正和修订,但任何版本都不免有个人能力有限、理解有误或者工作环境不同的状况,故文中内容仅供参考。任何人都可以借鉴或者直接使用代码片段,但对任何直接引用或者借鉴产生的技术问题等后果,作者不承担任何责任。)记录工作中使用行为树来控制nav2驱动的小车导航项目的进展,随着工作推进不断更新中,欢迎留言指导和讨论。。。1.类
- Unity so文件的问题
猫不在
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文章目录问题在面板上无法显示子节点如何保存继承于so的类必须放置在单个脚本so类文件名和类名要一致问题最近自己在写一个行为树出现一些问题记录一下首先NodeTree肯定是so文件但是node可以是单纯的类,也可以是so。后来我发现只能是so在面板上无法显示第一点如果是单纯的类来说,我的node是抽象类,其它各种节点是继承于它的。classTree{Listnodes=newList()}在Tree
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1、编写注册行为树节点#添加工作空间生成行为树节点.so文件路径exportLD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/q/software/cleaner/install/tasks/lib#cmakelists.txtadd_library(nav2_movebase_action_bt_nodeSHAREDsrc/movebase.cpp)ament_tar
- 行为树保姆级教程(以机器人的任务规划为例
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行为树目录什么是行为树(behaviortree)?行为树的相关术语行为节点和控制节点不同类型的控制结点:顺序节点选择节点并行节点装饰结点机器人的例子:物体搜索1:如果只存在一个地点A,那么行为树很简单,到A处,找到物体。如下图所示:2:接下来我们使用一个条件结点,用来判断机器人是否找到了物体(具体实现可以通过相机拍摄照片,然后进行图像识别)。3:我们的机器人工作的环境可能包含了多个地点,我们期望
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afsimafsimwizard资源下载
包含仿真运行所有的工具集,如下图所示:资源版本如下图所示:本资源功能:可开展模型装配与扩展,进行军事想定及任务脚本设计,平台交互定义,可开展状态机、行为树等智能化规则定义,可开展基于脚本的调试运行;提供仿真实时运行和人在回路的干预控制,包括多种控制和干预指令,可支持接入手柄直接进行人在环控制和干预。提供模型浏览、录像和截图、任务分配器、开火控制、干扰控制、机动控制、平台控制、通信控制等功能。#if
- C++干货分享
??c++
编程C++C语言
最全的C++资源大全,涵盖人工智能、音频、生物信息、压缩、密码学、机器学习、静态编译等多方面资源,分享给程序猿兄弟们,收藏起来吧~人工智能btsk:游戏行为树启动器工具https://github.com/aigamedev/btskEvolvingObjects:基于模板的,ANSIC++演化计算库,能够帮助你非常快速地编写出自己的随机优化算法。http://eodev.sourceforge.
- UE4基础篇十五:AI行为树
张乂卓
Unreal必学系列ue4
一、学习完教程后需要掌握知识点1.1、基础概念:1.1行为树:控制并显示AI的决策制定过程1.2黑板:可以看做是行为树的创建一些公有变量,外部可以修改行为树黑板的变量值,达到修改行为树状态的逻辑1.3环境查询:获取地图环境中的信息进行一个筛选,查找到所需要的的目标或目标点1.4自定义目标参照环境查找过程中,可以自定义目标参照,通过EnvQueryContext1.2行为树分析示例行为树
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【ROS】郭老二博文之:ROS目录1、简述行为树导航模块实现了导航到指定姿势(NavigateToPose)和导航通过指定姿势(NavigateThroughPoses)的接口。行为树导航可以使复杂的机器导航变得简单、灵活。行为树导航的功能是:输入目标姿势,将机器人导航到指定的目的地。功能的实现流程,大致是:将行为树节点通过BehaviorTreeEngine类添加到行为树中,这个节点是由XML描
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第二章Nav2行为Nav2使用行为树来控制导航行为。行为树用于建立导航到目标位置以及机器人无法导航的情况的标准。本节解释Nav2如何使用行为树。什么是行为树导航nav2_bt_navigator是行为树的包由以下部分组成:1.bt_navigator节点和配置文件2.bt_navigator节点的behavior3.behavior_server节点和其配置文件bt_navigator和behav
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概要在游戏开发中,以状态切换来驱动其执行流程的系统,引入行为树可以大大简化编码和配置。本文介绍一个golang行为树库-behavior3go,并举例如何使用behavior3go来制作技能。behavior3go介绍behavior3go是behavior3系列的go语言版本。最初是behavior3js,是为java做的一个行为树库。目前支持的语言有:behavior3js(java,官方维护
- Navigation 2 概述(一)
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Navigation2概述Navigation2项目是ROSNavigationStack的精神继承者。该项目寻求找到一种安全的方法,使机器人从A点移动到B点。项目内容包括动态路径规划,计算电机速度,避障和恢复等。Navigation2使用行为树来调用模块化服务器以完成一个Action。Action可以是计算路径,控制量,恢复或任何其它与导航相关的Action。这些节点都是通过ROSAction服
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UWA学堂GraphViewUnityUWARuntime
本文主要介绍了行为树的一些特点,以及如何在Unity中从零开始实现基于事件驱动的行为树Runtime框架(包括黑板参数、可扩展的自定义序列化数据格式等),与如何基于GraphView开发配套的行为树可视化编辑器与调试器(包括注释块、复制粘贴、Undo/Redo等)。本课程属于进阶课程,适合已经有一定业务开发经验,并具有行为树与Unity编辑器的UIElements开发基础知识的读者。(使用的Uni
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万物皆可休
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- Blueprints - 虚幻中的行为树(Behavior Tree)
DoomGT
虚幻引擎虚幻游戏引擎UE5虚幻引擎UnrealEngine
一些以前的学习笔记归档;简单的说,行为树可以让agent(代理,指可以自主活动的游戏角色等)做出决定,可以理解为AI的大脑;行为树自上而下的从树的根节点(Root节点)开始读取树的结构,直到任务(Tasks)节点,这些任务会被执行并使得AI开始一个行动:除了Tasks节点,为了基于具体情况来激活不同树分支,在根节点和任务节点之间还存在有其它可以改变执行流动方向的节点;UE4的行为树有4个基础类型的
- UE虚幻引擎 AI系统回顾
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UE5AI系统总结不断完善中一、理清AI系统各模块的工作逻辑需要:Character/Actor作为被AI控制的角色或者物体,AIController作为角色的控制器,AI行为树(AIBehaviorTree)作为AI控制的逻辑,黑板(Blackboard)作为AI逻辑中的大脑,存储需要用到的数据(例如决定行为的布尔值,寻物寻路的目标Actor)创建或者开发的流程:先创建一个AI角色(Charac
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UE4/5的学习笔记ue4c++游戏
UE4开发C++沙盒游戏教程笔记(十五)(对应教程46~48)45.敌人血条和视野组件46.C++搭建行为树框架47.运行行为树和巡逻AI45.敌人血条和视野组件创建一个C++的SlateWidget类,地址为/Public/UI/Widget,取名SlAiEnemyHPWidget,作为敌人渲染在场景中的血条Widget。添加一个UMG的模块依赖。SlAiCourse.Bulid.csPubli
- 虚幻C++入门个人笔记(3)——接口、智能指针、动画蓝图、行为树、EQS系统
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c++ue4虚幻1024程序员节
接口接口的词义广泛,用来陈述功能、选项,与其他程序结构进行沟通的方式。接口抽象出了交互结构,提供了两个未知逻辑交互的便捷性。对于编程中,如何更好地设计低耦合程序起到了至关重要的作用。设计者可以在互不关心的情况下,进行友好的程序设计,并且通过接口来完成设计的整合交互虚幻引擎中加入了接口设计,从一定程度上“去掉了”多继承。接口可以帮助我们解决在不同类型的类之间却有相同行为的特性。接口设计增加了代码编写
- 【在Unity中实现像《 Batman:Arkham Series(蝙蝠侠:阿卡姆系列)》中行云流水的打斗程序_内附源工程】【转载搬运】
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流畅的智能打斗程序【转载搬运】简介步骤项目创建首先在HDRP下创建一个新项目角色控制器组件MovementInput源代码加注解敌方监测导入InputSystemInputSystem:EnemyDetection的完整的代码玩家移动(DOTTween)同时在这个功能中Mixamo动画添加攻击动画:冲击粒子下面是核心功能代码:完整结构代码:敌人行为树敌人的攻击
- 《土豆荣耀》重构笔记(六)实现怪物的AI
RainbowCyan
前言 在游戏里面,为了提高游戏的难度,增加游戏的趣味性,往往会根据游戏的需要实现怪物AI。一般来说,一个最基本的怪物AI需要包括自动巡逻、看到玩家攻击玩家、玩家离开恢复自动巡逻等功能。对于一些状态比较复杂的怪物AI,还需要使用行为树来辅助实现。 在本篇文章中,我们要实现的怪物AI逻辑十分简单,怪物只需要在场景中以恒定速度移动,当遇到障碍物时转弯朝反方向继续行走即可。因此,我们在实现怪物AI的逻
- ROS2 Galactic nav2 使用自己的行为树插件
howtoloveyou
vslam_expslam
以following_point.xml为例foxy版本的navigation2可以通过参数default_bt_xml_filename:=/path/to/bt.xml来使用自己的行为树galactic版本不行复制默认的参数文件到根目录的bt_diy文件夹下,重命名为nav2_diy.yaml,在params文件中添加default_nav_to_pose_bt_xml:track.xml然后
- ViewController添加button按钮解析。(翻译)
张亚雄
c
<div class="it610-blog-content-contain" style="font-size: 14px"></div>// ViewController.m
// Reservation software
//
// Created by 张亚雄 on 15/6/2.
- mongoDB 简单的增删改查
开窍的石头
mongodb
在上一篇文章中我们已经讲了mongodb怎么安装和数据库/表的创建。在这里我们讲mongoDB的数据库操作
在mongo中对于不存在的表当你用db.表名 他会自动统计
下边用到的user是表明,db代表的是数据库
添加(insert):
- log4j配置
0624chenhong
log4j
1) 新建java项目
2) 导入jar包,项目右击,properties—java build path—libraries—Add External jar,加入log4j.jar包。
3) 新建一个类com.hand.Log4jTest
package com.hand;
import org.apache.log4j.Logger;
public class
- 多点触摸(图片缩放为例)
不懂事的小屁孩
多点触摸
多点触摸的事件跟单点是大同小异的,上个图片缩放的代码,供大家参考一下
import android.app.Activity;
import android.os.Bundle;
import android.view.MotionEvent;
import android.view.View;
import android.view.View.OnTouchListener
- 有关浏览器窗口宽度高度几个值的解析
换个号韩国红果果
JavaScripthtml
1 元素的 offsetWidth 包括border padding content 整体的宽度。
clientWidth 只包括内容区 padding 不包括border。
clientLeft = offsetWidth -clientWidth 即这个元素border的值
offsetLeft 若无已定位的包裹元素
- 数据库产品巡礼:IBM DB2概览
蓝儿唯美
db2
IBM DB2是一个支持了NoSQL功能的关系数据库管理系统,其包含了对XML,图像存储和Java脚本对象表示(JSON)的支持。DB2可被各种类型的企 业使用,它提供了一个数据平台,同时支持事务和分析操作,通过提供持续的数据流来保持事务工作流和分析操作的高效性。 DB2支持的操作系统
DB2可应用于以下三个主要的平台:
工作站,DB2可在Linus、Unix、Windo
- java笔记5
a-john
java
控制执行流程:
1,true和false
利用条件表达式的真或假来决定执行路径。例:(a==b)。它利用条件操作符“==”来判断a值是否等于b值,返回true或false。java不允许我们将一个数字作为布尔值使用,虽然这在C和C++里是允许的。如果想在布尔测试中使用一个非布尔值,那么首先必须用一个条件表达式将其转化成布尔值,例如if(a!=0)。
2,if-els
- Web开发常用手册汇总
aijuans
PHP
一门技术,如果没有好的参考手册指导,很难普及大众。这其实就是为什么很多技术,非常好,却得不到普遍运用的原因。
正如我们学习一门技术,过程大概是这个样子:
①我们日常工作中,遇到了问题,困难。寻找解决方案,即寻找新的技术;
②为什么要学习这门技术?这门技术是不是很好的解决了我们遇到的难题,困惑。这个问题,非常重要,我们不是为了学习技术而学习技术,而是为了更好的处理我们遇到的问题,才需要学习新的
- 今天帮助人解决的一个sql问题
asialee
sql
今天有个人问了一个问题,如下:
type AD value
A  
- 意图对象传递数据
百合不是茶
android意图IntentBundle对象数据的传递
学习意图将数据传递给目标活动; 初学者需要好好研究的
1,将下面的代码添加到main.xml中
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<LinearLayout xmlns:android="http:/
- oracle查询锁表解锁语句
bijian1013
oracleobjectsessionkill
一.查询锁定的表
如下语句,都可以查询锁定的表
语句一:
select a.sid,
a.serial#,
p.spid,
c.object_name,
b.session_id,
b.oracle_username,
b.os_user_name
from v$process p, v$s
- mac osx 10.10 下安装 mysql 5.6 二进制文件[tar.gz]
征客丶
mysqlosx
场景:在 mac osx 10.10 下安装 mysql 5.6 的二进制文件。
环境:mac osx 10.10、mysql 5.6 的二进制文件
步骤:[所有目录请从根“/”目录开始取,以免层级弄错导致找不到目录]
1、下载 mysql 5.6 的二进制文件,下载目录下面称之为 mysql5.6SourceDir;
下载地址:http://dev.mysql.com/downl
- 分布式系统与框架
bit1129
分布式
RPC框架 Dubbo
什么是Dubbo
Dubbo是一个分布式服务框架,致力于提供高性能和透明化的RPC远程服务调用方案,以及SOA服务治理方案。其核心部分包含: 远程通讯: 提供对多种基于长连接的NIO框架抽象封装,包括多种线程模型,序列化,以及“请求-响应”模式的信息交换方式。 集群容错: 提供基于接
- 那些令人蛋痛的专业术语
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springWebSSOIOC
spring
【控制反转(IOC)/依赖注入(DI)】:
由容器控制程序之间的关系,而非传统实现中,由程序代码直接操控。这也就是所谓“控制反转”的概念所在:控制权由应用代码中转到了外部容器,控制权的转移,是所谓反转。
简单的说:对象的创建又容器(比如spring容器)来执行,程序里不直接new对象。
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【单点登录(SSO)】:SSO的定义是在多个应用系统中,用户
- 《给大忙人看的java8》摘抄
braveCS
java8
函数式接口:只包含一个抽象方法的接口
lambda表达式:是一段可以传递的代码
你最好将一个lambda表达式想象成一个函数,而不是一个对象,并记住它可以被转换为一个函数式接口。
事实上,函数式接口的转换是你在Java中使用lambda表达式能做的唯一一件事。
方法引用:又是要传递给其他代码的操作已经有实现的方法了,这时可以使
- 编程之美-计算字符串的相似度
bylijinnan
java算法编程之美
public class StringDistance {
/**
* 编程之美 计算字符串的相似度
* 我们定义一套操作方法来把两个不相同的字符串变得相同,具体的操作方法为:
* 1.修改一个字符(如把“a”替换为“b”);
* 2.增加一个字符(如把“abdd”变为“aebdd”);
* 3.删除一个字符(如把“travelling”变为“trav
- 上传、下载压缩图片
chengxuyuancsdn
下载
/**
*
* @param uploadImage --本地路径(tomacat路径)
* @param serverDir --服务器路径
* @param imageType --文件或图片类型
* 此方法可以上传文件或图片.txt,.jpg,.gif等
*/
public void upload(String uploadImage,Str
- bellman-ford(贝尔曼-福特)算法
comsci
算法F#
Bellman-Ford算法(根据发明者 Richard Bellman 和 Lester Ford 命名)是求解单源最短路径问题的一种算法。单源点的最短路径问题是指:给定一个加权有向图G和源点s,对于图G中的任意一点v,求从s到v的最短路径。有时候这种算法也被称为 Moore-Bellman-Ford 算法,因为 Edward F. Moore zu 也为这个算法的发展做出了贡献。
与迪科
- oracle ASM中ASM_POWER_LIMIT参数
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ASMoracleASM_POWER_LIMIT磁盘平衡
ASM_POWER_LIMIT
该初始化参数用于指定ASM例程平衡磁盘所用的最大权值,其数值范围为0~11,默认值为1。该初始化参数是动态参数,可以使用ALTER SESSION或ALTER SYSTEM命令进行修改。示例如下:
SQL>ALTER SESSION SET Asm_power_limit=2;
- 高级排序:快速排序
dieslrae
快速排序
public void quickSort(int[] array){
this.quickSort(array, 0, array.length - 1);
}
public void quickSort(int[] array,int left,int right){
if(right - left <= 0
- C语言学习六指针_何谓变量的地址 一个指针变量到底占几个字节
dcj3sjt126com
C语言
# include <stdio.h>
int main(void)
{
/*
1、一个变量的地址只用第一个字节表示
2、虽然他只使用了第一个字节表示,但是他本身指针变量类型就可以确定出他指向的指针变量占几个字节了
3、他都只存了第一个字节地址,为什么只需要存一个字节的地址,却占了4个字节,虽然只有一个字节,
但是这些字节比较多,所以编号就比较大,
- phpize使用方法
dcj3sjt126com
PHP
phpize是用来扩展php扩展模块的,通过phpize可以建立php的外挂模块,下面介绍一个它的使用方法,需要的朋友可以参考下
安装(fastcgi模式)的时候,常常有这样一句命令:
代码如下:
/usr/local/webserver/php/bin/phpize
一、phpize是干嘛的?
phpize是什么?
phpize是用来扩展php扩展模块的,通过phpi
- Java虚拟机学习 - 对象引用强度
shuizhaosi888
JAVA虚拟机
本文原文链接:http://blog.csdn.net/java2000_wl/article/details/8090276 转载请注明出处!
无论是通过计数算法判断对象的引用数量,还是通过根搜索算法判断对象引用链是否可达,判定对象是否存活都与“引用”相关。
引用主要分为 :强引用(Strong Reference)、软引用(Soft Reference)、弱引用(Wea
- .NET Framework 3.5 Service Pack 1(完整软件包)下载地址
happyqing
.net下载framework
Microsoft .NET Framework 3.5 Service Pack 1(完整软件包)
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Microsoft .NET Framework 3.5 Service Pack 1 是一个累积更新,包含很多基于 .NET Framewo
- JAVA定时器的使用
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javatimer线程定时器
1、在应用开发中,经常需要一些周期性的操作,比如每5分钟执行某一操作等。
对于这样的操作最方便、高效的实现方式就是使用java.util.Timer工具类。
privatejava.util.Timer timer;
timer = newTimer(true);
timer.schedule(
newjava.util.TimerTask() { public void run()
- Webbench
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webbench
首页下载地址 http://home.tiscali.cz/~cz210552/webbench.html
Webbench是知名的网站压力测试工具,它是由Lionbridge公司(http://www.lionbridge.com)开发。
Webbench能测试处在相同硬件上,不同服务的性能以及不同硬件上同一个服务的运行状况。webbench的标准测试可以向我们展示服务器的两项内容:每秒钟相
- 第11章 动画效果(中)
onestopweb
动画
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- windows下制作bat启动脚本.
sanyecao2314
javacmd脚本bat
java -classpath C:\dwjj\commons-dbcp.jar;C:\dwjj\commons-pool.jar;C:\dwjj\log4j-1.2.16.jar;C:\dwjj\poi-3.9-20121203.jar;C:\dwjj\sqljdbc4.jar;C:\dwjj\voucherimp.jar com.citsamex.core.startup.MainStart
- Java进行RSA加解密的例子
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加密是保证数据安全的手段之一。加密是将纯文本数据转换为难以理解的密文;解密是将密文转换回纯文本。 数据的加解密属于密码学的范畴。通常,加密和解密都需要使用一些秘密信息,这些秘密信息叫做密钥,将纯文本转为密文或者转回的时候都要用到这些密钥。 对称加密指的是发送者和接收者共用同一个密钥的加解密方法。 非对称加密(又称公钥加密)指的是需要一个私有密钥一个公开密钥,两个不同的密钥的
- Android_ViewStub
阿尔萨斯
ViewStub
public final class ViewStub extends View
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android.view.ViewStub
类摘要: ViewStub 是一个隐藏的,不占用内存空间的视图对象,它可以在运行时延迟加载布局资源文件。当 ViewSt