卷帘相机原理和卷帘门补偿（其中循环的理解）

具体的这个文章讲的很清楚了

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写这个主要是记录在看卷帘相机补偿代码时候遇到的个小疑问，即里面用了迭代循环来补偿，一开始有点疑惑，作为随笔记录一下～

其实卷帘补偿（RS compensate）本质上和激光雷达的运动补偿是一个道理，都是每个点/行的采样时间不一致导致的，需要对这期间的运动进行补偿，都是运动补偿的一种。写个伪代码进行简单的分析

# input : 
#3D点point_3d,线速度v,角速度w，卷帘曝光间隔时间rs_time
#output: 图像上2D点point_2d

将point_3d通过相机内外参矩阵投影到图像上，得到point_2d_temp;
while(iter < iter_max || R < 0.1){
    将R * point_3d通过相机内外参矩阵投影到图像上，得到point_2d_temp;
    根据point_2d_temp的行号进行运动补偿（v * rs_time + w * rs_time），得到补偿矩阵R；
    iter++；
}

主要目的在于：一开始我们并不知道3D点对应的2D坐标（其实是RS compensate的图像行号），所以需要投影一次后才能知道在未补偿时的行号，然后由于补偿的缘故会导致行号改变，所以需要不断的循环补偿