摩托车自主转向之谜

摩托车，自行车这些两个轮子的车，有一个神奇的情况就是当你倾斜身体的时候，车头会自动指向车倾斜的方向保持平衡，这种现象叫做二轮车的“自主转向”，尤其是在金卡纳运动中，要充分发挥这种特性，但是这股神奇的力量是从哪里来的？
经过分析我认为是这么来的：（敲黑板，注意画重点）

因为两轮车动力在后轮上，前轮是被动的被推着走，而车轮是圆的，在向一侧倾斜时， 前轮受到的路的摩擦力从轮子正中间，偏向倾斜一侧，摩擦力和车架不再在一条直线上，产生了前叉受力不均而开始向倾斜一侧偏转。同时前轮重力也是前轮偏转的一个原因，但是所受影响不如摩擦力大。

在偏转之后，轮胎摩擦力（✖️ 舵角分量向内侧，也是转向的主要主要向心力来源）和重力（✖️ 倾斜角） vs 车的 离心力，通过前叉这一在垂直方向上的杠杆达到平衡。

影响平衡过程的因素主要有：
重心高低（越高越灵活越低越稳定）（爬赛，巡航重心都低，越野高）
车辆速度（速度越大，需要的车身倾斜角越大，不解释）
前叉倾斜角（前倾角越大，车越稳定，越小越灵活，但是不存在0度前倾角的情况，例子： 巡航车 vs 街车），
前叉拖拽距（越大越稳定，越小越灵活， 例子同上，拖拽距正负的问题还没想清楚 ）
轴距（ 轴距越大，越稳定，越小越灵活）
其他：
轮子的重量也有影响（重量越大，陀螺仪效应越大， 车越稳定，但是灵活性降低，比如丹赤的gw vs 300R ）。
轮胎粗细、纹路也有影响（摩托车为啥都是前细后粗，而且越野车、巡航车前轮胎和街车相比，更细，因为细了受到的偏转摩擦力矩小，龙头更稳定）
车架刚性 ，车架的弹性，可以提供车辆在平衡过程中更大的容错率。具体量化不知。

只要想明白了 垂直方向上的杠杆， 重力+摩擦力 vs 离心力的影响，就知道，人车越低趴， 越向内部倾斜，过弯速度就可以越快（要求的向心力越大）这个条件，也就想清楚了为啥是爬赛，为啥内挂
总结，车辆设计仍然是经验+数据的“玄学”， 最主要的还是人的驾驭，