计算机小混子
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ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念

ROS机器人编程

ROS中的核心概念

ROS的通信机制

在ROS中结点是最小单元，比如说机器人的遥控器可以作为一个控制结点，机器人上的摄像头也可以看作一个结点，ROS通过协调各个结点来实现ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念_第1张图片

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念_第2张图片

在启动任何ROS结点之前，都必须先启动ROS Master

话题通信

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念_第3张图片

服务器客户端通信

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念_第4张图片

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念_第5张图片

全局参数

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文件系统

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念_第7张图片

ROS中的命令行工具

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念_第8张图片

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念_第9张图片

以小海龟为例子

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rosnode list

发布话题消息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
    x:1.0
    y:0.0
    z:0.0
    angular:
	x:0.0
    y:0.0
    z:0.0"

发布服务请求

rosservice call /spawn "x:5.0"
    y:5.0
    theta:0.0
    name:'turtle2'"

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