和乐i
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相机标定流程（简化版）

0、matlab标定相机

步骤：

  1. 拍摄标定板照片无数张，包括：四个角、上下左右、前后、倾斜
  2. 导入matlab，计算后降低误差
  3. 导出时需要专门复制矩阵

1、修改参数
注意修改相机分辨率

位置：uvc_camera -- config -- charge.yaml

将刚刚复制的3*3矩阵填入此处

2、开启相机

source devel/setup.bash

roslaunch uvc_camera charge_camera_node.launch

3、开启rviz，订阅image

4、开启定位

source devel/setup.bash

roslaunch apriltag_ros charge_detection.launch

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