辅助驾驶功能开发 - L2级辅助驾驶方案功能规范 - 控制算法

一、引言
辅助驾驶技术的快速发展为驾驶员提供了更高级别的安全和舒适性。本文旨在提供L2级辅助驾驶方案的功能规范，重点关注控制算法的设计和实现。

二、功能规范

1. 车道保持辅助（Lane Keeping Assist）
   • 目标：使车辆保持在当前车道中心，防止偏离。
   • 功能描述：通过图像处理算法分析车辆前方的道路标线，并根据车辆位置和偏移角度进行转向控制。
   • 源代码示例：

def lane_keeping_assist(image, vehicle_position):
    lane_lines = detect_lane_lines(image)
    if lane_lines:
        lane_center = calculate_lane_center(lane_lines)
        steering_angle = calculate_steering_angle(vehicle_position, lane_center)
        control_vehicle_steering(steering_angle)

2. 自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control）
   • 目标：根据前方车辆的距离和速度，自动调整车辆的巡航速度和跟车间距。
   • 功能描述：通过车辆间距和相对速度的测量，实现巡航速度和刹车控制，以保持安全距离。
   • 源代码示例：

def adaptive_cruise_control(distance, relative_speed):
    if distance < SAFE_DISTANCE:
        c