Jack Ju
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  • 原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（2/2） 手写VIO后端

    文章目录非线性最小二乘问题求解:solver系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!非线性最小二乘问题求解:solver...

    2019-10-30 19:58:58  548  1

  • 原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第七讲 VINS系统构建

    文章目录VIO基础回顾IMU基础回顾视觉基础回顾问题探讨VINS初始化利用旋转约束估计外参数旋转qbcq_{bc}qbc​系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!这一讲是本系列的最后一讲，我们会对之前的内容进行一个回顾，并对VINS系统进行研究。VIO基础回顾IMU基础回顾预积分的作用是为了...

    2019-10-30 19:58:31  926  2

  • 原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第六讲 视觉前端

    文章目录非线性最小二乘问题求解:solver系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!非线性最小二乘问题求解:solver...

    2019-10-29 10:57:44  550  0

  • 原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第四讲 滑动窗口理论

    文章目录高斯分布与信息矩阵系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!前一讲中有提到整个残差函数由三部分组成，其中第一部分就是滑动窗口的先验，这一讲主要就是讲如何在去除一帧信息的时候向整个残差添加约束。高斯分布与信息矩阵首先对SLAM问题进行一个概率建模，利用贝叶斯的理论。考虑某个状态 ξ,以及一...

    2019-10-25 18:23:31  743  0

  • 原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（1/2） 手写VIO后端

    文章目录非线性最小二乘问题求解:solver系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!非线性最小二乘问题求解:solver...

    2019-10-25 13:24:10  1118  2

  • 原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第三讲 基于优化的IMU和视觉融合的实现原理

    融合框架基于优化的VIO融合原理上是从视觉的BA发展而来，其代价函数是多个重投影误差的和，详见十四讲。在VIO中还需要考虑IMU的数据，因此需要对多个传感器的数据进行融合，这里分为松耦合和紧耦合，目前比较火的方案如VINS等都使用紧耦合。最小二乘最小二乘定义是找到一个x使得代价函数F(x)的取值最小，F(x)是由多个f(x)的平方求和组成的。所以这个问题叫做最小二乘，意义是求f(x)的二次...

    2019-10-14 13:03:17  639  1

  • 原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】一二讲 基础知识和IMU模型

    预备知识回顾

    2019-10-10 11:21:36  428  0

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