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从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体

URDF

URDF，Unified Robot Description Format, 统一的机器人从描述文件格式

 

 

添加立方体

创建功能包

从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体_第1张图片

将04_intro_to_urdf的两个目录launch和urdf都复制到box里面

从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体_第2张图片

从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体_第3张图片

从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体_第4张图片

urdf里面是box的描述文件

launch是包含了一些怎么把描述文件解析成一个可以放到gazebo模型

 

再编译一下

catkin_make

从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体_第5张图片

 

打开gazebo空白世界

从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体_第6张图片

先source一下

roslaunch box spawn_box_urdf.launch

从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体_第7张图片

效果就是这个样子

 

 

下面来具体看一下urdf文件里写的是什么内容

从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体_第8张图片

在base_link的collision中的origin中

xyz=0 0 0 就表示我们设置的盒子的参考点就在世界的原点上

rpy= 0 0 0 表示没有任何角度变化

rpy即   Roll:横滚 & Pitch: 俯仰 & Yaw: 偏航（航向）

如果设置xyz=1 0 0的话 ，那么盒子的初始位置就会沿着x轴走1m

 

geometry是定义几何

注意collision定义的是碰撞体积，即visual定义size=10 10 10而collision定义size=1 1 1，那么这个物体很大体积和别的物体接触的时候是软的能嵌入进去的

 

 

 

 

 

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    1.如果在启动节点的时候报这个错 ： {"init terminating in do_boot",{'cannot load',elf_format,get_files}} 则需要在reltool.config中加入 {app, hipe, [{incl_cond, exclude}]},     2.当generate时，遇到： ERROR
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