ROS安装教程(ROS Melodic + Ubuntu18.04)

本教程主要是演示如何安装ROS，所使用的系统是Ubuntu 18.04。

以下分为三部分：

1. 更改apt源

2. 按照ROS官网给出的安装教程进行安装

3. 测试是否安装成功

1. 更改apt源

百度搜索清华源，然后单击页面右下角的使用帮助，然后划到最下面找到ubuntu，此时页面如图：

apt更改源

然后我们将编辑框中的文字复制，按下Ctrl+Alt+T打开终端，在终端下输入sudo gedit /etc/apt/sources.list打开sources.list文件，删除文件内容，并将刚才复制的内容粘贴进去，然后在终端下输入sudo apt-get update。

apt.png

2. 按照ROS官网给出的安装教程进行安装

然后我们打开ROS安装教程，选择Ubuntu，等待页面加载完成后就可以按照步骤来完成安装。

步骤1.1

我没有进行1.1步骤，但最后也是安装成功了。

步骤1.2

在这一步要点击Mirror链接，进入后选择一个国内的源，防止更新速度太慢。我选择了USTC这个源。

ros.png

步骤1.3~1.7

在完成步骤1.2之后，步骤1.3~1.7只需要按照页面指导进行完成即可，不过要注意的是有可能因为网络原因更新速度较慢，可以尝试使用手机热点来改善。

3. 测试是否安装成功

在完成步骤1.1~1.7之后，如果没有出现其它问题，那么正常来说，你已经成功安装了ROS，下面我们运行一个简单的程序来测试ROS是否安装成功。

打开一个终端在终端下输入roscore，这句命令主要是启动ros的核心程序。

roscore.png

然后再新建一个终端，输入rosrun turtle_sim turtlesim_node。

turtlesim.png

如果成功弹出了以上的窗口。祝贺你！证明你已经成功安装了ROS。

视频

ROS安装教程

以上的安装过程我录制了一个视频，如果只看文字还不明白的话，可以对照着视频进行安装。