EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_statecheck

介绍状态检测函数，该函数内部调用了状态读取函数，状态读写可以看另一篇博客EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_readstate、ecx_writestate,本章涉及到相关知识只做简单介绍。

ecx_statecheck头文件

ecx_statecheck函数在ethercatmain.h文件中，器函数头和介绍如下

/** Check actual slave state.
 * This is a blocking function.
 * To refresh the state of all slaves ecx_readstate()should be called
 * @param[in] context     = context struct
 * @param[in] slave       = Slave number, 0 = all slaves (only the "slavelist[0].state" is refreshed)
 * @param[in] reqstate    = Requested state
 * @param[in] timeout     = Timeout value in us
 * @return Requested state, or found state after timeout.
 */
uint16 ecx_statecheck(ecx_contextt *context, uint16 slave, uint16 reqstate, int timeout)

函数的输入参数是报文，从站编号，请求状态，超时

• context： 报文指针
• slave：从站编号
• reqstate：求取运行到的状态，参看相关协议，用16进制表示，下文有介绍。
• timeout：超时，设置请求的时间，超过时间将不在请求

函数功能：使从站达到网络状态机对应状态，如预运行、安全运行等。

备注:运行状态，在ethercattype.h文件中定义了枚举变量，如下所示，其状态切换关系可以参照我以前写的博客EtherCAT状态机详解,其中网络状态机讲解的就是该状态切换。

/** Possible EtherCAT slave states */
typedef