EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_statecheck

EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_statecheck

  • ecx_statecheck头文件
  • ecx_statecheck源码

介绍状态检测函数,该函数内部调用了状态读取函数,状态读写可以看另一篇博客EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_readstate、ecx_writestate,本章涉及到相关知识只做简单介绍。

ecx_statecheck头文件

ecx_statecheck函数在ethercatmain.h文件中,器函数头和介绍如下

/** Check actual slave state.
 * This is a blocking function.
 * To refresh the state of all slaves ecx_readstate()should be called
 * @param[in] context     = context struct
 * @param[in] slave       = Slave number, 0 = all slaves (only the "slavelist[0].state" is refreshed)
 * @param[in] reqstate    = Requested state
 * @param[in] timeout     = Timeout value in us
 * @return Requested state, or found state after timeout.
 */
uint16 ecx_statecheck(ecx_contextt *context, uint16 slave, uint16 reqstate, int timeout)

函数的输入参数是报文,从站编号,请求状态,超时

  • context: 报文指针
  • slave:从站编号
  • reqstate:求取运行到的状态,参看相关协议,用16进制表示,下文有介绍。
  • timeout:超时,设置请求的时间,超过时间将不在请求

函数功能:使从站达到网络状态机对应状态,如预运行、安全运行等

备注:运行状态,在ethercattype.h文件中定义了枚举变量,如下所示,其状态切换关系可以参照我以前写的博客EtherCAT状态机详解,其中网络状态机讲解的就是该状态切换。

/** Possible EtherCAT slave states */
typedef

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