简单理解planesweeping算法

plane sweeping算法
input：1张reference img（refimg），若干张source img（srcimg），img均为RGB图像，没有深度图信息
output：reference img的深度图。更详细地说，是refimg每一个像素点（pix)的深度

具体方法：

1. 在refimg的scene内划分一系列深度平面
2. 考察refimg上某一个像素点，想要求得其深度。如果求得此像素点的深度，如法炮制，对每个像素点做类似操作即可获得refimg上所有像素点的深度。
3. 假设此像素点对应的物体在某一个深度平面上，或者说假设此像素点的深度等于深度平面的深度。
4. 如果此像素点对应的物体确实在此深度平面上，那么使用单应变换，可以预测出此像素点对应的物体在某一个srcimg上对应的像素点。
5. 如果在srcimg上的预测位置的像素点确实和此物体的颜色一样（和refimg上此像素点的颜色一样），那么说明此像素点确实在假设的深度上。

for refpix in refimg:
	for d in hypotheticDepthPlaneList:
		refpix.depth=d	
		HypotheticSrcPix=refpix.homographyTo(srcimg)
		conpareResult=Compare(HypotheticSrcPix,
			srcimg[HypotheticSrcPix.i][HypotheticSrcPix.j])
		if conpareResult==True:
			refpix.depthConfirm=True
			break

补充：
如果只有一张srcimg，可能refimg上某些像素点在srcimg上找不到，所以要多张srcimg。