Windows 10下安装运行ROS

Windows 10下安装运行ROS

官方教程

ROS on Windows installation

1 系统要求

Windows ROS需要64位的Windows 10 Desktop或Windows 10 IoT Enterprise。
请确保您已安装Powershell并在系统路径中
从实时病毒扫描程序中排除c:\opt(以及稍后的工作空间文件夹)，因为它们可能会干扰安装和开发。

2 预留安装空间

确保C盘有>10G 的安装空间
安装在c:\opt 路径下

3 Visual Studio 2019

为Windows构建ROS项目需要Visual Studio 2019和Microsoft Windows 10 SDK

（我自己的环境是 win10 + vs2022）

4 安装Windows软件包管理器

在开始菜单中，找到 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019” 项
右键单击，选择更多，然后选择“以管理员身份运行”
输入以下命令：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

等待完毕

5 安装ROS 二进制包

5.1 ROS最后已知产品(LKG)构建安装

在以上命令窗口输入

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

5.2 ROS2 foxy安装

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

6 创建ROS命令窗口快捷方式

桌面空白处，右键->新建->创建快捷方式
在对象位置中输入：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

其中 VsDevCmd.bat 路径根据自己前面安装的路径配置：
我电脑是： C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat
替换以上

然后双击运行 ros 环境

运行测试

双击ros快捷方式，打开 命令窗口输入 :
roscore