ubuntu18.04安装运行A-LOAM

安装环境、依赖：

eigen、pcl参考这里：

Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2_echo_gou的博客-CSDN博客

ceres1.14：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev cmake

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j15
sudo make install

询问的chatgpt：根据Ceres Solver的官方文档，Ceres Solver 1.10.0及以上版本支持Eigen 3.2.10。因此，您可以使用Ceres Solver 1.10.0及以上版本来与Eigen 3.2.10一起使用。 

下载代码：

GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM

或者： 

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

下载数据集（下面任意一个）

链接: 百度网盘 请输入提取码 密码: tec7

https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view

将loam源码放在ros工作空间src下

在src外面的文件夹下

catkin_make

打开终端：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

然后：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

rosbag play刚刚下载的数据集：

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

结果：

参考链接：