ros和carla的联合

一、安装ros
清华源安装
1、

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

3、

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4、

sudo rosdep init
rosdep update

这里可能会出错 解决的办法是这个：https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188
第一步：
首先进入github.com/ros/rosdistro去把这个包下载下来。

第二步：
修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，将这个文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改为指向本地文件的地址，也就是该下载好的包的地址：以下是我修改好的样例：

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

***注意：***在py语言中：url本地文件地址格式是：file://+文件地址，后面更改其他文件中地址的时候也一样。

第三步：

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py中的默认的url的地址，但是经过代码阅读，该文件中并不存在指向raw.githubusercontent.com的代码。而且经过对代码的分析，提示报错的代码就在该文件中：

def command_init(options):
    try:
        data = download_default_sources_list()
    except URLError as e:
        print('ERROR: cannot download default sources list from:\n%s\nWebsite may be down.' % (DEFAULT_SOURCES_LIST_URL))
        return 4
    except DownloadFailure as e:
        print('ERROR: cannot download default sources list from:\n%s\nWebsite may be down.' % (DEFAULT_SOURCES_LIST_URL))

由于其调用了download_default_sources_list()这个函数
而该函数就在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py文件里面。而这个文件里面的代码则进行了访问raw.githubusercontent.com的操作，因此修改该默认url即可。

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

# seconds to wait before aborting download of rosdep data

总结：该步实际并不是修改 main.py 文件里面默认url的指向地址，而是修改同文件夹下的sources_list.py文件里面的代码

第四步：
修改以下两个文件里面的代码：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

下面是我分别修改后的样例：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件：
# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py的文件：

# index information

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

def get_index_url():

然后进行sudo rosdep init :

5 、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、测试ROS是否安装成功

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun rqt_graph rqt_graph

二、编译carla中的ros_bridge

首先进入下面的链接：https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_linux/
这个是carla的说明链接
目前用到的是0.9.8版本的。左边是目录，右边是说明。右下角可以调整版本。

首先左边搜ros_bridge
按照B步骤进行编译即可

这里需要注意的是首先git clone下载的那个，需要手动到下面的网站下载0.9.8版本的

https://github.com/carla-simulator/ros-bridge

下面是进行的步骤

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
git clone https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git
cd catkin_ws/src
ln -s ../../ros-bridge
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ..

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

catkin_make

三、装好以后按照下面的步骤进行联合调试
carla_bridge

1　启动carla

SDL_VIDEODRIVER=offscreen ./CarlaUE4.sh -opengl

2 配置环境变量

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/PythonAPI/carla/dist/carla-.egg

在我的电脑具体为：
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/wl/software/carla098/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.8-py2.7-linux-x86_64.egg

sudo cp /home/xu/anaconda3/envs/carla_ros/x86_64-conda_cos6-linux-gnu/sysroot/lib/libstdc++.so.6.0.26 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

carla相关设置：

１ 设置地图

/ros-bridge/carla_ego_vehicle 文件夹中的　carla_eg0_vehicle.py文件

self.world = client.load_world('Town05')   

2 设置车辆

/ros-bridge/carla_ego_vehicle 文件夹中的　carla_eg0_vehicle.py文件

 # blueprint = secure_random.choice(self.world.get_blueprint_library().filter(self.actor_filter))
blueprint = self.world.get_blueprint_library().filter(self.actor_filter)[0]
# self.world.get_blueprint_library().filter(self.actor_filter)中存放了２７种车型　　[0]为选择第一种车型

３　设置ros传输图片大小

/home/xu/carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ego_vehicle/config　文件夹中　有sensors.json文件　在该文件中可以调整图片大小．

4 自定义车辆位置

在/home/xu/software/carla/CARLA_0.9.9.4/PythonAPI/examples/manual_control.py　文件中可以定义车辆位置；

spawn_points = self.map.get_spawn_points()    # 从地图中获取可以选择的初始点；
spawn_point = random.choice(spawn_points) if spawn_points else carla.Transform()　＃　随机挑选
spawn_point.location.x = 54　　　　　＃　手动给定具体的点
spawn_point.location.y = -190
spawn_point.rotation.yaw = 0
self.player = self.world.try_spawn_actor(blueprint, spawn_point)　　　　＃　生成actor

四、QTcreater要配置ros

sudo gedit /usr/share/app-install/desktop/qtcreator:qtcreator.desktop

找到exuc 那行
改成

Exec=bash -i -c qtcreator %F