ROS学习十三、多机ROS通信

前言

本篇记录ROS的多机通信方法。

如果想把无人机端接收到的图像数据发送到PC端，就可以通过ROS多机通信进行。

多机设置

首先多机都必须在同一个局域网下，比如无人机IP为192.168.1.133，PC端IP为192.168.1.166

确定一个ROS主机，这里以PC作为主机，打开PC机的终端，输入：

# ROS主机地址
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.166:11311
# 本机IP
export ROS_IP=192.168.1.166

无人机端作为从机，打开一个终端，输入：

# ROS主机地址
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.166:11311
# 本机IP
export ROS_IP=192.168.133.1

然后，随意在主机或者从机上运行一个ROS节点，在另一台机器上运行rosnode list，就能看到该节点了。

问题1：默认使用多机通信

上面的方案每次打开一个新的终端都要重新export，比较麻烦，可以把上面的命令分别写到主机和从机的.bashrc中

问题2：设置多机通信后主机无法roscore

如果主机设置了ROS_MASTER_URI，但没有运行在这个IP上时，roscore会无法使用。解决方法：

unset ROS_MASTER_URI

问题3：设置后，仍然找不到共同rosnode或rostopic

主从机之间相互ping一下对方，一般是由于局域网IP不在同一网段造成的。