这道题太难了！
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导航中姿态角与欧拉角的联系

先引用教科书中的一段关于姿态角的定义:

Note: 请仔细理解三个姿态角的定义, 需要注意的是航向角(yaw)与俯仰角(pitch)与当地水平面有关, 而横滚角(roll)的定义与水平面无关, 这样就比较容易理解当导航系和载体系的轴向确定后, 姿态角对应一种固定旋转顺序的欧拉角.

上图中举了一个例子, 即导航系选为"NED"时, body系选为"FRD"时, 姿态角对应"ZYX"(321)的旋转顺序; 若导航系不变, 而body系选为"RFU(右前上)“时, 姿态角则对应"ZXY”(312)的旋转顺序;同理, 当body系选为"FLU(前左上)“时, 姿态角对应"ZYX”(321)的旋转顺序, 以此类推. 因为姿态角的定义与b系的具体选择没有关系, 万变不离其宗, 都应按照"航向-俯仰-横滚"的顺序进行旋转, 而具体的顺序应根据body系的定义来确定

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