环境配置：ROS melodic安装turtlebot

1.已有的环境

在之前已经配置好了小乌龟的前提下，我们已经拥有了一个名叫catkin_ws的文件夹，这个也就是我们已经建立完成的一个ros的workspace，在这个前提下，我们开始建立我们的turlebot。

官方链接是：https://github.com/gaunthan/Turtlebot2-On-Melodic

下图为官方界面截图：

从这句话可以看出，我们之前建立好的catkin_ws是一个已经建立好的workspace，所以我们直接就可以在这个环境中使用，而不是去建造新的所谓的叫turtlebot_ws的workspace，

2.安装

2.1.首先cd进入到catkin_ws文件夹，然后输入以下命令行：

curl -sLf https://raw.githubusercontent.com/gaunthan/Turtlebot2-On-Melodic/master/install_basic.sh | bash
catkin_make

2.2.将turtlebot加入环境

echo "source /home/zhihao/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这一步也至关重要，需要尤其理解这里面的语法，不要胡乱粘贴，每个人的路径都是不一样的，这一步操作完之后可以在以下命令中看到

sudo  gedit ~/.bashrc

注意最后一行，就是刚刚添加的

2.3.选择性安装其它依赖包

sudo apt-get install ros-melodic-move-base*
sudo apt-get install ros-melodic-map-server*
sudo apt-get install ros-melodic-amcl*
sudo apt-get install ros-melodic-navigation*

以上是在运行turtlebot in stage例程时遇到缺少的包，如果运行其它程序，有报错的话，可根据报错情况查看缺少的包，缺哪个就安哪个。

2.4.运行turtlebot in stage [perfect]

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch

但是需要注意的是，这个项目中是有真实的机器人的，但是我们没有，所以我们只是用其中的虚拟环境而已，所以命令行的时候需要注意。