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一:ROS2与MAVROSROS2是一个用于机器人软件开发的开源框架,它提供了一套丰富的工具和库,使得开发者能够快速构建复杂的机器人应用程序。ROS2可以通过Mavros插件包与无人机的飞行控制系统进行通信,实现了对无人机的精确控制。目前网上基于ROS2的Mavros教程极少,且几乎都是针对PX4固件的,这无疑增大了Arudupilot、ROS2和Mavros的学习困难。PX4官网的ROS1dem
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需求背景:通过whep的方式从流媒体服务器平台(基于srs服务器改造的平台)拉取实时音频流,数据传递采用48khz、16bit、双声道音频流,接收到数据后,转换成16khz、16bit、单声道音频流,并将其以base64加密字节流方式通过websocket传递给第三方;1:通道及轨道的建立classAudioTrack(MediaStreamTrack):kind="audio"def__init
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杰杰杰杰杰.
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前言此文章为c++非正经教学,有错误欢迎指出。1.认识c++C++(cplusplus)是一种计算机高级程序设计语言,由C语言扩展升级而产生,最早于1979年由本贾尼·斯特劳斯特卢普在AT&T贝尔工作室研发。C++既可以进行C语言的过程化程序设计,又可以进行以抽象数据类型为特点的基于对象的程序设计,还可以进行以继承和多态为特点的面向对象的程序设计。C++擅长面向对象程序设计的同时,还可以进行基于过
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一:粒子群优化算法的介绍粒子群优化算法(PSO)是一种基于群体智能的优化算法,于1995年提出。它受到鸟群狩猎行为的启发,通过模拟鸟群或鱼群的社会行为来进行问题的求解。基本原理粒子群算法中,每个解决问题的潜在解被视为搜索空间中的一个“粒子”,每个粒子代表了问题的一个可能解。粒子在搜索空间中飞行,通过跟踪两个“极值”来更新自己的位置和速度:1.个体极值:粒子自身所经历的最优位置。2.全局极值:整个粒
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GPT-5一年半后发布?对此你有何期待?IT之家6月22日消息,在美国达特茅斯工程学院周四公布的采访中,OpenAI首席技术官米拉·穆拉蒂被问及GPT-5是否会在明年发布,给出了肯定答案并表示将在一年半后发布。此外,穆拉蒂在采访中还把GPT-4到GPT-5的飞跃描述为高中生到博士生的成长。“像GPT-4这样的系统则更像是聪明的高中生智力水平,在接下来的几年里,我们期待在特定任务上达到博士的智力水平
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1.苏美尔1.1.位于苏美尔地区的乌鲁克,是最古老的城市之一1.2.文字似乎是从印刻在湿黏土陶筹上的简单记号发展而来的1.2.1.陶筹是用来记录库存与货物交换的1.2.2.一个陶筹可能等同于一定数量的获得物或者一定头数的牲畜1.3.楔形(cuneiform)文字1.3.1.这个名字源于文字独特的“楔形”形状,那是用芦苇笔在湿黏土上压印出来的1.3.2.符号由几何形状的楔形图案组成1.3.3.铭文是
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算法java开发语言排序算法插入排序快速排序
1.算法1.1.algorithm1.1.1.该词起源于阿拉伯语al-Kwārizmī1.1.1.1.意为“来自花剌子模(现称‘希瓦’)的人”1.1.1.2.一位9世纪数学家的名字,其全名是阿布·贾法尔·穆罕默德·伊本·穆萨(AbūJa’farMuhammadibnMūsa)1.1.1.2.1.他所著的代数和算术著作被广泛翻译1.2.在计算或其他解决问题的操作中所要遵循的处理过程或一组规则,特别是
- 【智能算法】人工蜂鸟算法(AHA)原理及实现
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智能算法算法智能算法
目录1.背景2.算法原理2.1算法思想2.2算法过程3.代码实现4.参考文献1.背景2021年,Zhao等人受到蜂鸟飞行和捕食行为启发,提出了人工蜂鸟算法(ArtificialHummingbirdAgorithm,AHA)。2.算法原理2.1算法思想AHA算法是一种基于蜂鸟智能行为的生物启发优化算法,旨在解决优化问题。其主要思想包括:食物源模拟:将问题的解空间表示为食物源,每个食物源对应一个解向
- 003:无人机概述
94_31762031
014-无人机航测无人机测绘无人机物流无人机巡检无人机航拍无人机系统无人机驾驶员
摘要:本文介绍无人机的定义和分类、无人机系统定义、民用无人机驾驶员分类和应用领域。一、无人机的定义和分类1.无人机定义无人机是一种能够在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务的飞行器,可以被视为“空中机器人”。它利用先进的遥控、遥测技术和自备的程序控制装置,能够按照预定的航线或任务指令进行飞行和操作。2.无人机分类(1)按飞行平台构型分类固定翼无人机:类似于传统飞机,拥有一对固定的
- 「 机器人 」“控制权”在扑翼飞行器中的重要性及其优化挑战
Robot_Starscream
「机器人学」「运动控制」机器人人工智能
前言对于扑翼飞行器而言,“控制权”不仅决定其飞行稳定性,也决定其在高动态任务(如快速机动、障碍规避)中的表现能力。以下内容从控制目标和控制权的定义出发,阐述了控制权的重要作用及优化难点,并探讨了潜在的解决方案。1.控制目标1.1飞行稳定性•通过调节机翼的运动(如振幅、频率、对称性等),在俯仰、滚转与偏航三轴上维持或恢复姿态稳定。1.2运动控制•借助机翼独立运动所产生的推力和力矩,不依赖额外舵面或尾
- Python——基于ERA5数据的饱和水汽压差(VPD)批量计算(Clausius-Clapeyron 克劳修斯-克拉伯龙关系)
雨宫芳树
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一、前言之前我发布过基于CRU数据和Goff-Gratch公式计算VPD的博客,见下方:基于CRU数据计算VPD的博客但是,CRU数据的分辨率还是较为粗糙(0.5°×0.5°),而ERA5land数据集分辨率能很好地满足我的需求(0.1°×0.1°)。但是,ERA5land数据集并不提供水汽压和湿度变量供于下载,这导致利用Goff-Gratch公式很难进行计算。结合近期文献阅读和整理,这里提供另一
- 【Oracle篇】使用impdp导入报错ORA-39001:ORA-39000:ORA-39142:incompatible version number xxx in dump file的问题解决
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Oracle专栏oracle数据库
《博主介绍》:✨又是一天没白过,我是奈斯,从事IT领域✨《擅长领域》:✌️擅长阿里云AnalyticDBforMySQL(分布式数据仓库)、Oracle、MySQL、Linux、prometheus监控;并对SQLserver、NoSQL(MongoDB)有了解✌️大佬们都喜欢静静的看文章,并且也会默默的点赞收藏加关注如标题所示这篇文章是记录并分享一下使用数据泵导入时的报错,这个报错是博主在一年之
- prometheus 服务java服务接入基础镜像配置
窗外的寒风
prometheusjavapython
环境变量设置:如果不经常修改配置,推荐在java镜像中把prometheus配置通过环境变量的方式统一配置,可以使用下面的参数,把端口进行暴漏(配置安全检查端口9998,启用所有安全检查接口,配置普罗米修斯的监测间隔,设置java服务名,把普罗米修斯的接口提升到根目录)ENVSPRING_APPLICATION_JSON='{"management.server.port":"9998","man
- 题目 1127: C语言训练-尼科彻斯定理
星海燚燚
C语言刷题c语言
验证尼科彻斯定理,即:任何一个整数m的立方都可以写成m个连续奇数之和。输出典例:131313=2197=157+159+161+163+165+167+169+171+173+175+177+179+181#includeintmain(){intn,st;scanf("%d",&n);st=n*n-n+1;printf("%d*%d*%d=%d=%d",n,n,n,n*n*n,st);for(i
- 尼科彻斯定理c语言,尼科彻斯定理!
销号le
尼科彻斯定理c语言
该楼层疑似违规已被系统折叠隐藏此楼查看此楼#include"stdio.h"voidmain(){inti,j,k=0,l,n,m,sum,flag=1;printf("输入一个数:");scanf("%d",&n);m=n*n*n;i=m/2;if(i%2==0){i=i+1;}while(flag==l&&i>=1){sum=0;k=0;while(l){sum+=(i-2*k);k++;if
- 【华为机试真题JavaScript】尼科彻斯定理
forest_long
华为机试真题-JS动态规划javascriptpythonjava华为
目录题目描述输入描述输出描述参考示例参考代码机试介绍写在最后题目描述验证尼科彻斯定理,即:任何一个整数m的立方都可以写成m个连续奇数之和。例如:1^3=12^3=3+53^3=7+9+114^3=13+15+17+19输入一个正整数m(m≤100),将m的立方写成m个连续奇数之和的形式输出。数据范围:1≤m≤100进阶:时间复杂度:O(m),空间复杂度:O(1)输入描述输入一个int整数输出描述输
- c语言网 1127 尼科彻斯定理
Xzh0423
算法c++数据结构
原题题目描述验证尼科彻斯定理,即:任何一个整数m的立方都可以写成m个连续奇数之和。输入格式任一正整数输出格式该数的立方分解为一串连续奇数的和样例输入13样例输出13*13*13=2197=157+159+161+163+165+167+169+171+173+175+177+179+181#includeusingnamespacestd;intmain(){intm;cin>>m;intm_c
- 亚博microros小车-原生ubuntu支持系列:16 机器人状态估计
bohu83
机器人ubuntumicrorosimuimu_toolslocalization
本来想测试下gmapping建图,但是底层依赖了yahboomcar_bringup做底层的数据处理,所以先把依赖的工程导入。程序启动后,会订阅imu和odom数据,过滤掉一部分的imu数据后,然后与odom数据进行融合,最后输出一个融合后的odom数据用于估计机器人的状态,该数据多用于建图和导航中。src/yahboomcar_bringup/launch/新建启动脚本yahboomcar_br
- 2025年美赛数学建模 MCM Problem B: Managing Sustainable Tourism 问题 B:可持续旅游管理 思路+代码解析【第一问】
一键难忘
付费专栏数学建模2025美赛2025年美赛数学建模可持续旅游管理
本文为个人解题笔记,仅供参考学习。本文B题的第一问。其他问题均在本专栏内,订阅一次,全部可见。本文为个人解题笔记,仅供参考学习。第一小问【为阿拉斯加州朱诺建⽴⼀个可持续旅游业模型。】BuildamodelforasustainabletourismindustryinJuneau,Alaska.Youmaywanttoconsiderfactorssuchasthenumberofvisitors
- 2025美赛B题-问题B:管理可持续旅游
V建模忠哥V
旅游
美国阿拉斯加州朱诺市人口约30,000人,2023年创下160万邮轮乘客的纪录,在最繁忙的日子里,邮轮乘客多达7艘,游客人数超过20,000人。1虽然这些游客为该市带来了约3.75亿美元的可观收入,!但也带来了与过度拥挤相关的问题,迫使该市努力限制游客数量。具有讽刺意味的是,朱诺的主要景点之一门登霍尔冰川一直在消退,主要是由于过度旅游导致的气温升高。自2007年以来,冰川消退的面积相当于八个足球场
- 继之前的线程循环加到窗口中运行
3213213333332132
javathreadJFrameJPanel
之前写了有关java线程的循环执行和结束,因为想制作成exe文件,想把执行的效果加到窗口上,所以就结合了JFrame和JPanel写了这个程序,这里直接贴出代码,在窗口上运行的效果下面有附图。
package thread;
import java.awt.Graphics;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util
- linux 常用命令
BlueSkator
linux命令
1.grep
相信这个命令可以说是大家最常用的命令之一了。尤其是查询生产环境的日志,这个命令绝对是必不可少的。
但之前总是习惯于使用 (grep -n 关键字 文件名 )查出关键字以及该关键字所在的行数,然后再用 (sed -n '100,200p' 文件名),去查出该关键字之后的日志内容。
但其实还有更简便的办法,就是用(grep -B n、-A n、-C n 关键
- php heredoc原文档和nowdoc语法
dcj3sjt126com
PHPheredocnowdoc
<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
<meta charset="utf-8">
<title>Current To-Do List</title>
</head>
<body>
<?
- overflow的属性
周华华
JavaScript
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
- 《我所了解的Java》——总体目录
g21121
java
准备用一年左右时间写一个系列的文章《我所了解的Java》,目录及内容会不断完善及调整。
在编写相关内容时难免出现笔误、代码无法执行、名词理解错误等,请大家及时指出,我会第一时间更正。
&n
- [简单]docx4j常用方法小结
53873039oycg
docx
本代码基于docx4j-3.2.0,在office word 2007上测试通过。代码如下:
import java.io.File;
import java.io.FileInputStream;
import ja
- Spring配置学习
云端月影
spring配置
首先来看一个标准的Spring配置文件 applicationContext.xml
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
xmlns:xsi=&q
- Java新手入门的30个基本概念三
aijuans
java新手java 入门
17.Java中的每一个类都是从Object类扩展而来的。 18.object类中的equal和toString方法。 equal用于测试一个对象是否同另一个对象相等。 toString返回一个代表该对象的字符串,几乎每一个类都会重载该方法,以便返回当前状态的正确表示.(toString 方法是一个很重要的方法) 19.通用编程:任何类类型的所有值都可以同object类性的变量来代替。
- 《2008 IBM Rational 软件开发高峰论坛会议》小记
antonyup_2006
软件测试敏捷开发项目管理IBM活动
我一直想写些总结,用于交流和备忘,然都没提笔,今以一篇参加活动的感受小记开个头,呵呵!
其实参加《2008 IBM Rational 软件开发高峰论坛会议》是9月4号,那天刚好调休.但接着项目颇为忙,所以今天在中秋佳节的假期里整理了下.
参加这次活动是一个朋友给的一个邀请书,才知道有这样的一个活动,虽然现在项目暂时没用到IBM的解决方案,但觉的参与这样一个活动可以拓宽下视野和相关知识.
- PL/SQL的过程编程,异常,声明变量,PL/SQL块
百合不是茶
PL/SQL的过程编程异常PL/SQL块声明变量
PL/SQL;
过程;
符号;
变量;
PL/SQL块;
输出;
异常;
PL/SQL 是过程语言(Procedural Language)与结构化查询语言(SQL)结合而成的编程语言PL/SQL 是对 SQL 的扩展,sql的执行时每次都要写操作
- Mockito(三)--完整功能介绍
bijian1013
持续集成mockito单元测试
mockito官网:http://code.google.com/p/mockito/,打开documentation可以看到官方最新的文档资料。
一.使用mockito验证行为
//首先要import Mockito
import static org.mockito.Mockito.*;
//mo
- 精通Oracle10编程SQL(8)使用复合数据类型
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*使用复合数据类型
*/
--PL/SQL记录
--定义PL/SQL记录
--自定义PL/SQL记录
DECLARE
TYPE emp_record_type IS RECORD(
name emp.ename%TYPE,
salary emp.sal%TYPE,
dno emp.deptno%TYPE
);
emp_
- 【Linux常用命令一】grep命令
bit1129
Linux常用命令
grep命令格式
grep [option] pattern [file-list]
grep命令用于在指定的文件(一个或者多个,file-list)中查找包含模式串(pattern)的行,[option]用于控制grep命令的查找方式。
pattern可以是普通字符串,也可以是正则表达式,当查找的字符串包含正则表达式字符或者特
- mybatis3入门学习笔记
白糖_
sqlibatisqqjdbc配置管理
MyBatis 的前身就是iBatis,是一个数据持久层(ORM)框架。 MyBatis 是支持普通 SQL 查询,存储过程和高级映射的优秀持久层框架。MyBatis对JDBC进行了一次很浅的封装。
以前也学过iBatis,因为MyBatis是iBatis的升级版本,最初以为改动应该不大,实际结果是MyBatis对配置文件进行了一些大的改动,使整个框架更加方便人性化。
- Linux 命令神器:lsof 入门
ronin47
lsof
lsof是系统管理/安全的尤伯工具。我大多数时候用它来从系统获得与网络连接相关的信息,但那只是这个强大而又鲜为人知的应用的第一步。将这个工具称之为lsof真实名副其实,因为它是指“列出打开文件(lists openfiles)”。而有一点要切记,在Unix中一切(包括网络套接口)都是文件。
有趣的是,lsof也是有着最多
- java实现两个大数相加,可能存在溢出。
bylijinnan
java实现
import java.math.BigInteger;
import java.util.regex.Matcher;
import java.util.regex.Pattern;
public class BigIntegerAddition {
/**
* 题目:java实现两个大数相加,可能存在溢出。
* 如123456789 + 987654321
- Kettle学习资料分享,附大神用Kettle的一套流程完成对整个数据库迁移方法
Kai_Ge
Kettle
Kettle学习资料分享
Kettle 3.2 使用说明书
目录
概述..........................................................................................................................................7
1.Kettle 资源库管
- [货币与金融]钢之炼金术士
comsci
金融
自古以来,都有一些人在从事炼金术的工作.........但是很少有成功的
那么随着人类在理论物理和工程物理上面取得的一些突破性进展......
炼金术这个古老
- Toast原来也可以多样化
dai_lm
androidtoast
Style 1: 默认
Toast def = Toast.makeText(this, "default", Toast.LENGTH_SHORT);
def.show();
Style 2: 顶部显示
Toast top = Toast.makeText(this, "top", Toast.LENGTH_SHORT);
t
- java数据计算的几种解决方法3
datamachine
javahadoopibatisr-languer
4、iBatis
简单敏捷因此强大的数据计算层。和Hibernate不同,它鼓励写SQL,所以学习成本最低。同时它用最小的代价实现了计算脚本和JAVA代码的解耦,只用20%的代价就实现了hibernate 80%的功能,没实现的20%是计算脚本和数据库的解耦。
复杂计算环境是它的弱项,比如:分布式计算、复杂计算、非数据
- 向网页中插入透明Flash的方法和技巧
dcj3sjt126com
htmlWebFlash
将
Flash 作品插入网页的时候,我们有时候会需要将它设为透明,有时候我们需要在Flash的背面插入一些漂亮的图片,搭配出漂亮的效果……下面我们介绍一些将Flash插入网页中的一些透明的设置技巧。
一、Swf透明、无坐标控制 首先教大家最简单的插入Flash的代码,透明,无坐标控制: 注意wmode="transparent"是控制Flash是否透明
- ios UICollectionView的使用
dcj3sjt126com
UICollectionView的使用有两种方法,一种是继承UICollectionViewController,这个Controller会自带一个UICollectionView;另外一种是作为一个视图放在普通的UIViewController里面。
个人更喜欢第二种。下面采用第二种方式简单介绍一下UICollectionView的使用。
1.UIViewController实现委托,代码如
- Eos平台java公共逻辑
蕃薯耀
Eos平台java公共逻辑Eos平台java公共逻辑
Eos平台java公共逻辑
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年6月1日 17:20:4
- SpringMVC4零配置--Web上下文配置【MvcConfig】
hanqunfeng
springmvc4
与SpringSecurity的配置类似,spring同样为我们提供了一个实现类WebMvcConfigurationSupport和一个注解@EnableWebMvc以帮助我们减少bean的声明。
applicationContext-MvcConfig.xml
<!-- 启用注解,并定义组件查找规则 ,mvc层只负责扫描@Controller -->
<
- 解决ie和其他浏览器poi下载excel文件名乱码
jackyrong
Excel
使用poi,做传统的excel导出,然后想在浏览器中,让用户选择另存为,保存用户下载的xls文件,这个时候,可能的是在ie下出现乱码(ie,9,10,11),但在firefox,chrome下没乱码,
因此必须综合判断,编写一个工具类:
/**
*
* @Title: pro
- 挥洒泪水的青春
lampcy
编程生活程序员
2015年2月28日,我辞职了,离开了相处一年的触控,转过身--挥洒掉泪水,毅然来到了兄弟连,背负着许多的不解、质疑——”你一个零基础、脑子又不聪明的人,还敢跨行业,选择Unity3D?“,”真是不自量力••••••“,”真是初生牛犊不怕虎•••••“,••••••我只是淡淡一笑,拎着行李----坐上了通向挥洒泪水的青春之地——兄弟连!
这就是我青春的分割线,不后悔,只会去用泪水浇灌——已经来到
- 稳增长之中国股市两点意见-----严控做空,建立涨跌停版停牌重组机制
nannan408
对于股市,我们国家的监管还是有点拼的,但始终拼不过飞流直下的恐慌,为什么呢?
笔者首先支持股市的监管。对于股市越管越荡的现象,笔者认为首先是做空力量超过了股市自身的升力,并且对于跌停停牌重组的快速反应还没建立好,上市公司对于股价下跌没有很好的利好支撑。
我们来看美国和香港是怎么应对股灾的。美国是靠禁止重要股票做空,在
- 动态设置iframe高度(iframe高度自适应)
Rainbow702
JavaScriptiframecontentDocument高度自适应局部刷新
如果需要对画面中的部分区域作局部刷新,大家可能都会想到使用ajax。
但有些情况下,须使用在页面中嵌入一个iframe来作局部刷新。
对于使用iframe的情况,发现有一个问题,就是iframe中的页面的高度可能会很高,但是外面页面并不会被iframe内部页面给撑开,如下面的结构:
<div id="content">
<div id=&quo
- 用Rapael做图表
tntxia
rap
function drawReport(paper,attr,data){
var width = attr.width;
var height = attr.height;
var max = 0;
&nbs
- HTML5 bootstrap2网页兼容(支持IE10以下)
xiaoluode
html5bootstrap
<!DOCTYPE html>
<html>
<head lang="zh-CN">
<meta charset="UTF-8">
<meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge">