OpenCV下的Kalman滤波

兜兜转转，回到起点

 

首先当然是引用到著名的An Introduction to the Kalman Filter:

http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/kalmanIntro.html

 

所有公式，缩写，符号都和上文保持一致。

 

OpenCV 给出了一个跟踪旋转的点的例子。

 

关键的系统参数：A， B， H，Q， R。 箭头对应于CvKalman中的变量。在一般简单情况下：

B --->  CvMat* control_matrix                         // 没有控制量， B = 0;

H --->  CvMat* measurement_matrix             //测值就是测量值，H = 1；

Q --->  CvMat* process_noise_cov                //设为常量就好

R --->  CvMat* measurement_noise_cov      //设为常量就好

 

另一个常用的就是匀速直线跟踪。

 

 

(待续)