- Starlink卫星动力学系统仿真建模第十讲-基于SMC和四元数的卫星姿态控制示例及Python实现
瓦力的狗腿子
python开发语言算法
基于四元数与滑模控制的卫星姿态控制一、基本原理1.四元数姿态表示四元数运动学方程:3.滑模控制设计二、代码实现(Python)1.四元数运算工具importnumpyasnpdefquat_mult(q1,q2):"""四元数乘法"""w1,x1,y1,z1=q1w2,x2,y2,z2=q2w=w1*w2-x1*x2-y1*y2-z1*z2x=w1*x2+x1*w2+y1*z2-z1*y2y=w1
- 【MATLAB例程】虚拟长基线校正INS,代码实现
MATLAB卡尔曼
matlab开发语言
实现水下航行器(AUV)的惯性导航(SINS)与虚拟长基线(VLBL)融合校正,抑制导航误差累积。文章目录惯性导航核心算法误差模型改进运行结果:代码代码总结核心功能技术亮点应用场景结果验证扩展建议代码依赖与运行创新点总结惯性导航核心算法采用四元数法进行姿态更新(如搜索结果3所述),解决大角度旋转问题实现速度/位置力学编排(参考搜索结果14的机械编排流程)虚拟长基线校正:模拟4个海底信标的测距数据(
- 《机器学习数学基础》补充资料:四元数、点积和叉积
CS创新实验室
机器学习数学基础机器学习人工智能机器学习数学基础
《机器学习数学基础》第1章1.4节介绍了内积、点积的有关概念,特别辨析了内积空间、欧几里得空间;第4章4.1.1节介绍了叉积的有关概念;4.1.2节介绍了张量积(也称外积)的概念。以上这些内容,在不同资料中,所用术语的含义会有所差别,读者阅读的时候,不妨注意,一般资料中,都是在欧几里得空间探讨有关问题,并且是在三维的欧氏空间中,其实质所指即相同。但是,如果不是在欧氏空间中,各概念、术语则不能混用。
- 四元数:连接四维时空与三维旋转的数学桥梁
aichitang2024
算法数学知识点讲解四元数线性代数
四元数:连接四维时空与三维旋转的数学桥梁引言1843年,威廉·哈密顿在都柏林布鲁姆桥的顿悟,不仅诞生了四元数理论,更开创了高维数在三维空间应用的新纪元。本文将揭示四元数如何架起四维数学空间与三维物理世界的桥梁。一、四元数基础架构1.代数定义四元数是形如的超复数:q=w+xi+yj+zk其中:w为实部(Scalar)(x,y,z)为虚部(Vector)i²=j²=k²=ijk=-12.基本运算规则运
- Eigen3的库使用
憨憨2号
Eigen3c++
文章目录eigen3lib的使用向量向量一元操作向量二元操作共轭矩阵矩阵赋值转置矩阵块操作取行取列取任意大小的块矩阵分解Cholesky分解坐标变换坐标轴旋转旋转矩阵旋转四元数欧拉角旋转向量数据类型转化double数字转化为矩阵eigen3lib的使用向量Eigen::Vector3fu;//3行*1列列向量向量一元操作u.norm();//向量的模u.transpose()//向量的转置向量二元
- 坐标变换学习笔记—代码篇Matlab
sunqin_csdn
SLAM
坐标变换学习笔记—代码篇Matlab四元数→\to→旋转矩阵quat2dcmquat2rotm四元数→\to→欧拉角quat2anglequat2eul旋转矩阵→\to→四元数dcm2quatrotm2quat旋转矩阵→\to→欧拉角dcm2angle欧拉角→\to→旋转矩阵angle2dcmeul2rotm欧拉角→\to→四元数angle2quateul2quat小结&代码验证参考在Matlab
- 欧拉角、方向余弦矩阵与四元数变换(MATLAB官方函数实现)
「已注销」
矩阵matlab算法
欧拉角、方向余弦矩阵和四元数是导航领域中常用的表示方式,课程中会讲授相关的理论并要求自己编写函数进行实现,以起到学习巩固的目的。但之间的转换具有不同的计算方式,对于不同项目的坐标系的定义不同、代码风格也不同,几乎每一个导航代码包都会配套自己的实现方法,对于多个项目融合可能会带来一定的影响。因此在个人组织项目时选择使用MATLAB官方的函数来进行实现,尽量避免了多个项目进行组合时出现多个命名相似但功
- 刚体运动描述:欧拉角与四元数
FL17171314
算法
姿态角偏差主要有三种描述方式:欧拉角误差,轴角误差和四元数误差。在机器人学中,刚体的运动描述是非常重要的,特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。欧拉角和四元数是两种常用的描述刚体在三维空间中旋转的方法。下面将分别介绍这两种方法并给出其特点。欧拉角定义与特点:定义:欧拉角是通过绕一个三维坐标系的三个轴依次旋转来定义的,通常按照某个固定的旋转顺序(如XYZ、ZYX等)进行。表示:欧拉角由三个角度组成
- Unity坐标系规范化四元数
薛文旺
图形学unity游戏引擎图形渲染3d
Unity坐标系规范化四元数inlinefloatMagnitudeSqr(glm::quatq)//模长平方{returnDot(q,q);//q.x*q.x+q.y*q.y+q.z*q.z+q.w*q.w;}inlinefloatMagnitude(glm::quatq)//模长{returnglm::sqrt(MagnitudeSqr(q));}inlineglm::quatNormaliz
- Unity所有关于旋转的方法详解
ysn11111
unity游戏引擎
前言:欧拉角和四元数的简单描述我们在Inspector面板上看到的rotation其实是欧拉角,我们将Inspector面板设置成Debug模式,此时看到的localRotation才是四元数。Unity中的欧拉旋转是按照Z-X-Y顺规执行的旋转,一组欧拉旋转过程中,相对的轴向不会发生变化。Transform.Rotate(newVector3(30,60,30)),它代表执行了一组欧拉旋转,它相
- Unity基础 -- 更新中(2.15)
冒泡P
Unityunity游戏引擎
Unity基础文章目录Unity基础3D数学--基础一些方法插值运算三角函数坐标系3D数学--向量理解常用函数线性插值3D数学--四元数看向四元数计算延迟函数协同程序3D数学–基础一些方法floatvalue01=Mathf.PI;//Πintvalue03=Mathf.Abs(-2);//绝对值intvalue04=Mathf.CeilToInt(1.3f);//向上取整intvalue05=M
- Nuscenes数据集点云数据如何转换到图像上
端木的AI探索屋
自动驾驶算法人工智能矩阵
零、概要注意:该文章是手写ai自动驾驶,Nuscenes数据集的笔记。首先,学习需要使用到nuScenes数据集。python工具需要使用到nuscenes-devkit、pyquaternionfromnuscenes.nuscenesimportNuScenesfrompyquaternionimportQuaternion#四元数操作的包https://github.com/nutonomy
- 视觉SLAM十四讲学习笔记(二)三维空间刚体
苦瓜汤补钙
视觉SLAM十四讲笔记计算机视觉算法
哔哩哔哩课程连接:视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践:Eigen(1)运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角1旋转向量2欧拉角四、四元数1四元数的定义2四元数的运算3用四元数表示旋转4四元数到旋转矩阵的转换五、实践:Eigen(2)useGeometryvisualizeGeometry总结前言问题
- 四元数如何进行标准化?
cashap27149
深度学习人工智能
假设有一个四元数的张量r,它包含了两个四元数:r=[12344321]r=\begin{bmatrix}1&2&3&4\\4&3&2&1\\\end{bmatrix}r=[14233241]这里,第一个四元数是q1=(1,2,3,4)q_1=(1,2,3,4)q1=(1,2,3,4),第二个四元数是q2=(4,3,2,1)q_2=(4,3,2,1)q2=(4,3,2,1)。首先,我们计算每个四元数
- 欧拉角与四元数
乐墩
利用二元数(复数)表示一维平面的旋转;利用四元数表示三维平面的旋转。UnderstandingQuaternions中文翻译《理解四元数》https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/利用欧拉角(x,y,z),表示一个点绕自身坐标旋转x,y,z度。万向节死锁(GimbalLock)http://www.ceeger.com/Unity/Do
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题
趴抖
视觉SLAM十四讲学习笔记笔记SLAM
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础【视觉SLAM十四讲
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘
趴抖
视觉SLAM十四讲学习笔记笔记SLAM
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- 四旋翼与四元数学习笔记
集智飞行
px4无人机开发笔记四元数px4经验分享
为了实现四旋翼无人机的编队控制,重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段,详细学习了四元数、旋转矩阵、欧拉角在四旋翼上的应用,学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计,学习了mavros、c++中四元数有关内容。1、学习了四元数在四旋翼无人机上的应用常见的加速度指令并不是转换为姿态角来控制四旋翼,而是转化为四元数。在mavros的控制程序中,也没有使用欧拉角,而是采用了四元数。这是
- Unity(4)-Quaternion-API学习笔记
小跳蛙啦啦啦
Unity3D学习笔记unity3d游戏数学
b站学习笔记链接:https://www.bilibili.com/video/BV12s411g7gU?p=171四元数概念四元数变量privatevoidOnGUI(){if(GUILayout.Button("")){//1.欧拉角-->四元数//Quaternion.Euler(欧拉角);//2.四元数-->欧拉角Quaternionqt=this.transform.rotation;V
- 三维旋转之四元数
踏过山河,踏过海
openglopeenglcpp
三维旋转之四元数先来一道问题问答关于四元数四元数的数学本质与原理四元数与编程补充一点,右上角的那个小t表示什么?先来一道问题问绕方向(nx,ny,nz)旋转m角的旋转矩阵用四元数表示(_,_,_,_)^T答q= cos(θ/2)⎛nx⋅sin(θ/2)⎞ ny⋅sin(θ/2)⎝nz⋅sin(θ/2)⎠=(cos(θ/2),nx⋅sin(θ/2),ny⋅sin(θ/2),nz⋅sin(θ/2))^
- Unity之四元数计算
lqd520520
Unity程序基础框架unity游戏引擎
四元数相乘#region四元数相乘Quaternionq=Quaternion.AngleAxis(20,Vector3.up);this.transform.rotation*=q;#endregion四元数乘向量Vector3v=Vector3.forward;print(v);//四元数乘向量的顺序不能改变,也就是说不能用向量去乘四元数,只能是四元数乘向量v=Quaternion.Angle
- 【计算机图形学】PARIS: Part-level Reconstruction and Motion Analysis for Articulated Objects
passer__jw767
计算机图形学3d
文章目录1.之前的方法存在什么问题?这篇论文做了件什么事?2.PreviousWork可移动部件的分割和分析用于铰接物体重建的一些隐式表达3.问题描述4.方法复合神经辐射场loss5.实验实验数据集Baseline评估指标实验结果6.总结LimitationConclusion7.其他补充四元数NeRFNeRF原理PositionalEncodinginNeRFNeRF网络结构NeRF中的Volu
- Unity中四元数常用的方法
lqd520520
Unity基础unity游戏引擎
单位四元数#region单位四元数print(Quaternion.identity);testObj.rotation=Quaternion.identity;//初始化对象时可能会用来赋值Instantiate(testObj,Vector3.zero,Quaternion.identity);#endregion插值运算#region插值运算//四元数中也提供了如同Vector3的插值运算/
- Unity之四元数
lqd520520
Unity基础unity游戏引擎
欧拉角万向节死锁四元数是什么Unity中四元数的初始化四元数和欧拉角的互相转换补充四元数相乘代表旋转四元数
- 四元数学习:Quaternion.AngleAxis
Thinbug
Unityunity
我们首先来个题目,假设有一个点(point1),我们想让这个点按照某个点(center)旋转轴是世界z轴来旋转一个度数如何做呢,这样如果把度数改成0-360渐变,那么就和一个表盘的秒针一样旋转了。如何实现呢?首先看下这个系统函数publicstaticQuaternionAngleAxis(floatangle,Vector3axis);获得四元数,参数1是角度,axis是旋转轴。那么角度先给90
- 自动驾驶坐标系变换:欧拉角法
工头阿乐
自动驾驶自动驾驶机器学习python
初识飞行器,第一个绕不开又让人觉得无比头疼的就是坐标轴的定义以及它们之间的变换。两个坐标系之间的转换,在飞行动力学中主要有欧拉角法和四元数法等等。本次主要学习欧拉角法,分别分析两个向量:整理成紧凑形式:如果我们这时候再加上一条垂直屏幕向外的Oz轴,上面的步骤我们可以描述成绕Oz轴逆时针旋转\theta角,那么上述的式子就可以扩维成读者们可以自行按照这个步骤推导一下顺时针旋转情况下的变换矩阵。在三维
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第五讲——相机模型
趴抖
视觉SLAM十四讲学习笔记笔记SLAM
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础【视觉SLAM十四讲
- STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 (五)
weixin_46290197
stm32嵌入式硬件单片机
经过四步骤还可以产生欧拉角(主要是四元数产生),因为dmp还没有产生原始数据下面这两个文件产生角加速度与角速度原始数据inv_mpu_dmp_motion_driver.h/*$License:Copyright(C)2011-2012InvenSenseCorporation,AllRightsReserved.SeeincludedLicense.txtforLicenseinformatio
- Pixhawk代码分析-姿态解算篇A
csshuke
PX4
姿态解算篇A基本知识1、如何实现控制一个无人机系统的算法主要有两类:姿态检测算法、姿态控制算法。姿态控制、被控对象、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。被控对象的模型是由其物理系统决定,设计无人机的算法就是设计姿态控制算法、姿态检测算法。1)姿态检测算法:姿态的表示可以用欧拉角,也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取sen
- 2.四元数群,四元数代数
Obj_Arr
四元数群是哈密顿在1843年发现的,由8个元素构成满足下面关系1为恒等元,其他三个元素,自乘为-1,两两结合,正序为第三个元素,逆序为正序乘-1,三个顺序结合也为-1。其实嘛,从这里就感觉和外代数有相似之处,反对称性。乘法表,知道了乘法表就完全知晓了群的结合关系,也就完全知晓了群的代数结构。对角线上为1的是二阶元素(恒等元1自身除外),对角线上是-1的就是四阶元素。然后是交换性,如果是对称的矩阵或
- Dom
周华华
JavaScripthtml
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
- 【Spark九十六】RDD API之combineByKey
bit1129
spark
1. combineByKey函数的运行机制
RDD提供了很多针对元素类型为(K,V)的API,这些API封装在PairRDDFunctions类中,通过Scala隐式转换使用。这些API实现上是借助于combineByKey实现的。combineByKey函数本身也是RDD开放给Spark开发人员使用的API之一
首先看一下combineByKey的方法说明:
- msyql设置密码报错:ERROR 1372 (HY000): 解决方法详解
daizj
mysql设置密码
MySql给用户设置权限同时指定访问密码时,会提示如下错误:
ERROR 1372 (HY000): Password hash should be a 41-digit hexadecimal number;
问题原因:你输入的密码是明文。不允许这么输入。
解决办法:用select password('你想输入的密码');查询出你的密码对应的字符串,
然后
- 路漫漫其修远兮 吾将上下而求索
周凡杨
学习 思索
王国维在他的《人间词话》中曾经概括了为学的三种境界古今之成大事业、大学问者,罔不经过三种之境界。“昨夜西风凋碧树。独上高楼,望尽天涯路。”此第一境界也。“衣带渐宽终不悔,为伊消得人憔悴。”此第二境界也。“众里寻他千百度,蓦然回首,那人却在灯火阑珊处。”此第三境界也。学习技术,这也是你必须经历的三种境界。第一层境界是说,学习的路是漫漫的,你必须做好充分的思想准备,如果半途而废还不如不要开始。这里,注
- Hadoop(二)对话单的操作
朱辉辉33
hadoop
Debug:
1、
A = LOAD '/user/hue/task.txt' USING PigStorage(' ')
AS (col1,col2,col3);
DUMP A;
//输出结果前几行示例:
(>ggsnPDPRecord(21),,)
(-->recordType(0),,)
(-->networkInitiation(1),,)
- web报表工具FineReport常用函数的用法总结(日期和时间函数)
老A不折腾
finereport报表工具web开发
web报表工具FineReport常用函数的用法总结(日期和时间函数)
说明:凡函数中以日期作为参数因子的,其中日期的形式都必须是yy/mm/dd。而且必须用英文环境下双引号(" ")引用。
DATE
DATE(year,month,day):返回一个表示某一特定日期的系列数。
Year:代表年,可为一到四位数。
Month:代表月份。
- c++ 宏定义中的##操作符
墙头上一根草
C++
#与##在宏定义中的--宏展开 #include <stdio.h> #define f(a,b) a##b #define g(a) #a #define h(a) g(a) int main() { &nbs
- 分析Spring源代码之,DI的实现
aijuans
springDI现源代码
(转)
分析Spring源代码之,DI的实现
2012/1/3 by tony
接着上次的讲,以下这个sample
[java]
view plain
copy
print
- for循环的进化
alxw4616
JavaScript
// for循环的进化
// 菜鸟
for (var i = 0; i < Things.length ; i++) {
// Things[i]
}
// 老鸟
for (var i = 0, len = Things.length; i < len; i++) {
// Things[i]
}
// 大师
for (var i = Things.le
- 网络编程Socket和ServerSocket简单的使用
百合不是茶
网络编程基础IP地址端口
网络编程;TCP/IP协议
网络:实现计算机之间的信息共享,数据资源的交换
协议:数据交换需要遵守的一种协议,按照约定的数据格式等写出去
端口:用于计算机之间的通信
每运行一个程序,系统会分配一个编号给该程序,作为和外界交换数据的唯一标识
0~65535
查看被使用的
- JDK1.5 生产消费者
bijian1013
javathread生产消费者java多线程
ArrayBlockingQueue:
一个由数组支持的有界阻塞队列。此队列按 FIFO(先进先出)原则对元素进行排序。队列的头部 是在队列中存在时间最长的元素。队列的尾部 是在队列中存在时间最短的元素。新元素插入到队列的尾部,队列检索操作则是从队列头部开始获得元素。
ArrayBlockingQueue的常用方法:
- JAVA版身份证获取性别、出生日期及年龄
bijian1013
java性别出生日期年龄
工作中需要根据身份证获取性别、出生日期及年龄,且要还要支持15位长度的身份证号码,网上搜索了一下,经过测试好像多少存在点问题,干脆自已写一个。
CertificateNo.java
package com.bijian.study;
import java.util.Calendar;
import
- 【Java范型六】范型与枚举
bit1129
java
首先,枚举类型的定义不能带有类型参数,所以,不能把枚举类型定义为范型枚举类,例如下面的枚举类定义是有编译错的
public enum EnumGenerics<T> { //编译错,提示枚举不能带有范型参数
OK, ERROR;
public <T> T get(T type) {
return null;
- 【Nginx五】Nginx常用日志格式含义
bit1129
nginx
1. log_format
1.1 log_format指令用于指定日志的格式,格式:
log_format name(格式名称) type(格式样式)
1.2 如下是一个常用的Nginx日志格式:
log_format main '[$time_local]|$request_time|$status|$body_bytes
- Lua 语言 15 分钟快速入门
ronin47
lua 基础
-
-
单行注释
-
-
[[
[多行注释]
-
-
]]
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
1.
变量 & 控制流
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
num
=
23
-
-
数字都是双精度
str
=
'aspythonstring'
- java-35.求一个矩阵中最大的二维矩阵 ( 元素和最大 )
bylijinnan
java
the idea is from:
http://blog.csdn.net/zhanxinhang/article/details/6731134
public class MaxSubMatrix {
/**see http://blog.csdn.net/zhanxinhang/article/details/6731134
* Q35
求一个矩阵中最大的二维
- mongoDB文档型数据库特点
开窍的石头
mongoDB文档型数据库特点
MongoDD: 文档型数据库存储的是Bson文档-->json的二进制
特点:内部是执行引擎是js解释器,把文档转成Bson结构,在查询时转换成js对象。
mongoDB传统型数据库对比
传统类型数据库:结构化数据,定好了表结构后每一个内容符合表结构的。也就是说每一行每一列的数据都是一样的
文档型数据库:不用定好数据结构,
- [毕业季节]欢迎广大毕业生加入JAVA程序员的行列
comsci
java
一年一度的毕业季来临了。。。。。。。。
正在投简历的学弟学妹们。。。如果觉得学校推荐的单位和公司不适合自己的兴趣和专业,可以考虑来我们软件行业,做一名职业程序员。。。
软件行业的开发工具中,对初学者最友好的就是JAVA语言了,网络上不仅仅有大量的
- PHP操作Excel – PHPExcel 基本用法详解
cuiyadll
PHPExcel
导出excel属性设置//Include classrequire_once('Classes/PHPExcel.php');require_once('Classes/PHPExcel/Writer/Excel2007.php');$objPHPExcel = new PHPExcel();//Set properties 设置文件属性$objPHPExcel->getProperties
- IBM Webshpere MQ Client User Issue (MCAUSER)
darrenzhu
IBMjmsuserMQMCAUSER
IBM MQ JMS Client去连接远端MQ Server的时候,需要提供User和Password吗?
答案是根据情况而定,取决于所定义的Channel里面的属性Message channel agent user identifier (MCAUSER)的设置。
http://stackoverflow.com/questions/20209429/how-mca-user-i
- 网线的接法
dcj3sjt126com
一、PC连HUB (直连线)A端:(标准568B):白橙,橙,白绿,蓝,白蓝,绿,白棕,棕。 B端:(标准568B):白橙,橙,白绿,蓝,白蓝,绿,白棕,棕。 二、PC连PC (交叉线)A端:(568A): 白绿,绿,白橙,蓝,白蓝,橙,白棕,棕; B端:(标准568B):白橙,橙,白绿,蓝,白蓝,绿,白棕,棕。 三、HUB连HUB&nb
- Vimium插件让键盘党像操作Vim一样操作Chrome
dcj3sjt126com
chromevim
什么是键盘党?
键盘党是指尽可能将所有电脑操作用键盘来完成,而不去动鼠标的人。鼠标应该说是新手们的最爱,很直观,指哪点哪,很听话!不过常常使用电脑的人,如果一直使用鼠标的话,手会发酸,因为操作鼠标的时候,手臂不是在一个自然的状态,臂肌会处于绷紧状态。而使用键盘则双手是放松状态,只有手指在动。而且尽量少的从鼠标移动到键盘来回操作,也省不少事。
在chrome里安装 vimium 插件
- MongoDB查询(2)——数组查询[六]
eksliang
mongodbMongoDB查询数组
MongoDB查询数组
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2177292 一、概述
MongoDB查询数组与查询标量值是一样的,例如,有一个水果列表,如下所示:
> db.food.find()
{ "_id" : "001", "fruits" : [ "苹
- cordova读写文件(1)
gundumw100
JavaScriptCordova
使用cordova可以很方便的在手机sdcard中读写文件。
首先需要安装cordova插件:file
命令为:
cordova plugin add org.apache.cordova.file
然后就可以读写文件了,这里我先是写入一个文件,具体的JS代码为:
var datas=null;//datas need write
var directory=&
- HTML5 FormData 进行文件jquery ajax 上传 到又拍云
ileson
jqueryAjaxhtml5FormData
html5 新东西:FormData 可以提交二进制数据。
页面test.html
<!DOCTYPE>
<html>
<head>
<title> formdata file jquery ajax upload</title>
</head>
<body>
<
- swift appearanceWhenContainedIn:(version1.2 xcode6.4)
啸笑天
version
swift1.2中没有oc中对应的方法:
+ (instancetype)appearanceWhenContainedIn:(Class <UIAppearanceContainer>)ContainerClass, ... NS_REQUIRES_NIL_TERMINATION;
解决方法:
在swift项目中新建oc类如下:
#import &
- java实现SMTP邮件服务器
macroli
java编程
电子邮件传递可以由多种协议来实现。目前,在Internet 网上最流行的三种电子邮件协议是SMTP、POP3 和 IMAP,下面分别简单介绍。
◆ SMTP 协议
简单邮件传输协议(Simple Mail Transfer Protocol,SMTP)是一个运行在TCP/IP之上的协议,用它发送和接收电子邮件。SMTP 服务器在默认端口25上监听。SMTP客户使用一组简单的、基于文本的
- mongodb group by having where 查询sql
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境mongo纵观千象
SELECT cust_id,
SUM(price) as total
FROM orders
WHERE status = 'A'
GROUP BY cust_id
HAVING total > 250
db.orders.aggregate( [
{ $match: { status: 'A' } },
{
$group: {
- Struts2 Pojo(六)
Luob.
POJOstrust2
注意:附件中有完整案例
1.采用POJO对象的方法进行赋值和传值
2.web配置
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<web-app version="2.5"
xmlns="http://java.sun.com/xml/ns/javaee&q
- struts2步骤
wuai
struts
1、添加jar包
2、在web.xml中配置过滤器
<filter>
<filter-name>struts2</filter-name>
<filter-class>org.apache.st